资源简介
Matlab,imu 时域积分与频域积分,加速度求速度位移对比

代码片段和文件信息
clc;
clear;
close all;
addpath(‘My_Matlab_Library‘);
%重力产生的加速度矢量
g=9.79;
G=[00-g]‘;
%****************************读入数据
%**********读入陀螺仪的数据
% gyro_x = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘L2:L1098‘);
% gyro_y = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘M2:M1098‘);
% gyro_z = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘N2:N1098‘);
%****************读入线性加速度计的数据****************
%测试数据
% FreeAcc_x = xlsread(‘zero_test.xlsx‘‘F2:F100‘); % 0 0 0 0
% FreeAcc_y = xlsread(‘zero_test.xlsx‘‘G2:G100‘); % 1 2 3 4 5
% FreeAcc_z = xlsread(‘zero_test.xlsx‘‘H2:H100‘); % 0 0 0 0 0
% %********************************
% FreeAcc_x = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘F2:F1098‘); %mti3静止10S数据
% FreeAcc_y = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘G2:G1098‘);
% FreeAcc_z = xlsread(‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘H2:H1098‘);
FreeAcc_x = xlsread(‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘F2:F10975‘);
FreeAcc_y = xlsread(‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘G2:G10975‘);
FreeAcc_z = xlsread(‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘H2:H10975‘);
% FreeAcc_x = xlsread(‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘F2:F59344‘); %mti3静止10min数据
% FreeAcc_y = xlsread(‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘G2:G59344‘);
% FreeAcc_z = xlsread(‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘H2:H59344‘);
% FreeAcc_x = xlsread(‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘F2:F3072‘); %mti3加速减速数据
% FreeAcc_y = xlsread(‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘G2:G3072‘);
% FreeAcc_z = xlsread(‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘H2:H3072‘);
% FreeAcc_x = xlsread(‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘T2:T32185‘); %lpms静止10min数据
% FreeAcc_y = xlsread(‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘U2:U32185‘);
% FreeAcc_z = xlsread(‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘V2:V32185‘);
% FreeAcc_x = FreeAcc_x*g; % lpms加速度单位是g 需要先统一单位
% FreeAcc_y = FreeAcc_y*g;
% FreeAcc_z = FreeAcc_z*g;
%*******************放进同一个矩阵,三行***********************************
FreeAcc=[FreeAcc_x‘;FreeAcc_y‘;FreeAcc_z‘]; % FreeAcc A代表原始数据
%*******************去均值***********************************
% Free_aver_acc_x=mean(FreeAcc_x);
% Free_aver_acc_y=mean(FreeAcc_y);
% Free_aver_acc_z=mean(FreeAcc_z);
% Freeacc(1:)=FreeAcc(1:)-Free_aver_acc_x; % Freeacc a代表去均值数据
% Freeacc(2:)=FreeAcc(2:)-Free_aver_acc_y;
% Freeacc(3:)=FreeAcc(3:)-Free_aver_acc_z;
Freeacc(1:)=FreeAcc(1:); % 算法中包含去均值,所以这里不需要去均值
Freeacc(2:)=FreeAcc(2:);
Freeacc(3:)=FreeAcc(3:);
%采样时间
dtime=0.01;
tm=0:dtime:0.01* (size(FreeAcc2)-1);
%*************************原始线性加速度采样曲线*****************************
figure
subplot(211);
plot(tmFreeAcc_x‘r-‘tmFreeAcc_y‘g-‘tmFreeAcc_z‘b-.‘);
title(‘原始线性加速度采样曲线‘);
legend(‘FreeACC_X‘‘FreeACC_Y‘‘FreeACC_Z‘);
xlabel(‘Time / (1s)‘);
ylabel(‘Free_ACC/ (m/s‘‘)‘);
grid on;
%*************************去均值后线性加速度计的采样曲线*********************
subplot(212);
plot(tmFreeacc(1:)‘r-‘tmFreeacc(2:)‘g-‘tmFreeacc(3:)‘b-.‘);
title(‘去均值后线性加速度计的采样曲线‘);
legend(‘Freeacc_x‘‘Freeacc_y‘‘Freeacc_z‘);
xlabel(‘Time / (1s)‘);
ylabel(‘Freeacc/ (m/s‘‘)‘);
grid on;
% 由加速度信号积分算速度位移
%*************************时域计算*************
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 5105 2018-04-15 00:21 111\disint_velint.m
文件 886 2018-04-16 10:15 111\My_Matlab_Library\IntFcn.m
文件 810 2018-04-16 10:16 111\My_Matlab_Library\IntFcn2.m
文件 221 2018-04-16 10:16 111\My_Matlab_Library\IntFcn_Time.m
文件 214 2018-04-16 10:16 111\My_Matlab_Library\IntFcn_Time2.m
文件 3131 2018-04-10 16:18 111\My_Matlab_Library\iomega.m
目录 0 2018-04-16 10:52 111\My_Matlab_Library
目录 0 2018-04-16 10:53 111
----------- --------- ---------- ----- ----
10367 8
- 上一篇:关于BoostPFC的simuli
nk仿真 - 下一篇:单管放大器的仿真
相关资源
- 高灵敏度GPS接收机MATLAB仿真,附捕获
- 基于MATLAB的质点弹道计算与外弹道优
- 阵列天线的matlab仿真
- MATLAB 经典程序源代码大全
- MATLAB小波软阈值去噪代码33473
- 天线阵的波束形成在MATLAB仿真程序及
- 非线性SVM算法-matlab实现
- 《MATLAB 智能算法超级学习手册》-程序
- 组合导航matlab程序
- 读取txt文件内容matlab代码实现
- Matlab实现基于相关的模板匹配程序
- matlab优化工具箱讲解
- 基于MATLAB的快速傅里叶变换
- 光纤传输中的分布傅立叶算法matlab实
- 基于matlab的图像处理源程序
- matlab 椭圆拟合程序
- 算术编码解码matlab源代码
- optical_flow 光流法 matlab 实现程序
- 引导图像滤波器 Matlab实现
- 分形几何中一些经典图形的Matlab画法
- OFDM系统MATLAB仿真代码
- SVM工具箱(matlab中运行)
- 图像小波变换MatLab源代码
- LU分解的MATLAB实现
- 冈萨雷斯数字图像处理matlab版(第三
- 替代数据法的matlab程序
- 用matlab实现的多站定位系统性能仿真
- 通过不同方法进行粗糙集属性约简m
- k近邻算法matlab实现
- matlab识别系统
评论
共有 条评论