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航位推算算法matlab实现,所使用数据为惯导(比对)数据、GPS起点位置或其他定位传感器。
代码片段和文件信息
function DR
fearth=1/298.257; %定值:椭圆度
Re=6378137.0000;%定值:椭圆半长轴
navdt=1; %推算周期0.5秒
Ang_Hud=3.14159265358979/180.0;%角度、弧度转换
Hud_Ang=1/Ang_Hud;
xc= fopen(‘DR_Result.txt‘‘wt‘);
D= load(‘common_seg.txt‘);%惯导
D1=load(‘Navi_Result.txt‘);%GPS或USBL
auv_lon=D1(11);
auv_lan=D1(12);
[Row_numRank]=size(D);
for i=1:Row_num
Headi=D(i10)-0.0253;%AUV当前航向角,单位度
for_speed=D(i13)*0.9773;%AUV当前前向速度,单位米/秒
ror_speed=-D(i14)*0.9773;%AUV当前右向速度单位米/秒
s1=sin(Headi*Ang_Hud);
c=co
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