反步控制轨迹跟踪算法

反步控制轨迹跟踪算法，内带有相关的PDF论文与Matlab代码，内容很详细，效果不错，值得学习。

t=0:0.1:100;%采样步长
n=length（t）;%总长度
a=1;b=1.5;
l=0.2005;
r=0.097;
e=[];
u=[];
se=[];
se（1）=pi/2;%初始角度
k1=1.5;k2=1.5;ky=25;ks=5.2;
wc=0.2;
ser=[];vc=[];
x=[];y=[];xe=[];ye=[];see=[];
x（1）=1.2;y（1）=-0.3;%初始位置
w=[];w（1）=0.3;%初始角速度
v=[];v（1）=0.4;%初始线速度
xr=[];yr=[];
p=[];seo=[];vc=0.2;wc=0.2;rc=1;
for i=1:n
    seo（i）=0.1*i*wc;
    ser（i）=pi/2+seo（i）;
    xr（i）=rc*cos（seo（i））;yr（i）=rc*sin（seo（i））;
    se（i+1）=se（i）+0.1*w（i）;
    x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（se（i））;
y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（se（i））;
e=[cos（se（i））*（rc*cos（seo（i））-x（i））+sin（se（i））*（rc*sin（seo（i））-y（i））;
    -sin（se（i））*（rc*cos（seo（i））-x（i））+cos（se（i））*（rc*sin（seo（i））-y（i））;
    ser（i）-se（i）];
xe（i）=e（1）;ye（i）=e（2）;see（i）=e（3）;
jiaosd=wc+2*vc*ky*ye（i）*cos（see（i）/2）+ks*sin（see（i）/2）;
yed=-（wc+2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i））+ks*sin（see（i）/2））*xe（i）+vc*sin（see（i））;
sed=-2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i）/2）-ks*sin（see（i）/2）;
jiaosdd=2*ky*vc*yed*cos（see（i）/2）-ky*vc*ye（i）*sin（see（i）/2）*sed+0.5*ks*cos（see（i）/2）*sed;
xiansd=vc*cos（see（i））+k1*sin（atan（jiaosd））*jiaosd*xe（i）-k1*vc*sin（atan（jiaosd））*sin（see（i））+k2*（xe（i）-k1*sin（atan（jiaosd））*ye（i））-k1*cos（atan（jiaosd））*（1/（1+jiaosd^2））*jiaosdd*ye（i）;
w（i+1）=jiaosd;v（i+1）=xiansd;
end
figure;
plot（xy‘:k‘）;
hold on;
plot（xryr‘r‘）;axis（[-1 1.5 -1.1 1.5]）;axis equal;h_xlabel=xlabel（‘x/m‘）;h_ylabel=ylabel（‘y/m‘）;h_legend=legend（‘实际轨迹‘‘期望轨迹‘1）;legend boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）; set（h_legend‘fontsize‘14）;
saveas（gcf‘circle_tra‘‘jpg‘）;
figure;plot（v（1:20）‘r‘）;hold on; plot（w（1:20）‘g‘）;
zuob=（1:120）;
figure;plot（zuob/10xr（1:120）-x（1:120）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘t/s‘）;h_ylabel=ylabel（‘x_e/m y_e/m \theta_e/rad‘）;hold on;plot（zuob/10yr（1:120）-y（1:120）+0.00247‘:k‘）;hold on;plot（zuob/10see（1:120）+0.01‘--b‘）;
h_legend=legend（‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1）;legend boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）;set（h_legend‘fontsize‘14）; 
saveas（gcf‘circle_err‘‘jpg‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2056  2018-04-16 22:49  反步法轨迹跟踪控制器\circle.m

     文件      51221  2018-04-16 22:49  反步法轨迹跟踪控制器\circle_err.jpg

     文件      49494  2018-04-16 22:49  反步法轨迹跟踪控制器\circle_tra.jpg

     文件      80650  2018-04-16 22:48  反步法轨迹跟踪控制器\helical_err.jpg

     文件       2201  2018-04-16 22:48  反步法轨迹跟踪控制器\helical_line.m

     文件      85344  2018-04-16 22:48  反步法轨迹跟踪控制器\helical_tra.jpg

     文件       1984  2018-04-16 22:50  反步法轨迹跟踪控制器\sline.m

     文件      43998  2018-04-16 22:50  反步法轨迹跟踪控制器\sline_err.jpg

     文件      44958  2018-04-16 22:50  反步法轨迹跟踪控制器\sline_tra.jpg

     文件     393460  2017-03-15 12:04  反步法轨迹跟踪控制器\基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制.pdf

     目录          0  2018-04-16 22:50  反步法轨迹跟踪控制器

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