资源简介
反步控制轨迹跟踪算法,内带有相关的PDF论文与Matlab代码,内容很详细,效果不错,值得学习。

代码片段和文件信息
t=0:0.1:100;%采样步长
n=length(t);%总长度
a=1;b=1.5;
l=0.2005;
r=0.097;
e=[];
u=[];
se=[];
se(1)=pi/2;%初始角度
k1=1.5;k2=1.5;ky=25;ks=5.2;
wc=0.2;
ser=[];vc=[];
x=[];y=[];xe=[];ye=[];see=[];
x(1)=1.2;y(1)=-0.3;%初始位置
w=[];w(1)=0.3;%初始角速度
v=[];v(1)=0.4;%初始线速度
xr=[];yr=[];
p=[];seo=[];vc=0.2;wc=0.2;rc=1;
for i=1:n
seo(i)=0.1*i*wc;
ser(i)=pi/2+seo(i);
xr(i)=rc*cos(seo(i));yr(i)=rc*sin(seo(i));
se(i+1)=se(i)+0.1*w(i);
x(i+1)=x(i)+0.1*v(i)*cos(se(i));
y(i+1)=y(i)+0.1*v(i)*sin(se(i));
e=[cos(se(i))*(rc*cos(seo(i))-x(i))+sin(se(i))*(rc*sin(seo(i))-y(i));
-sin(se(i))*(rc*cos(seo(i))-x(i))+cos(se(i))*(rc*sin(seo(i))-y(i));
ser(i)-se(i)];
xe(i)=e(1);ye(i)=e(2);see(i)=e(3);
jiaosd=wc+2*vc*ky*ye(i)*cos(see(i)/2)+ks*sin(see(i)/2);
yed=-(wc+2*ky*ye(i)*vc*cos(see(i))+ks*sin(see(i)/2))*xe(i)+vc*sin(see(i));
sed=-2*ky*ye(i)*vc*cos(see(i)/2)-ks*sin(see(i)/2);
jiaosdd=2*ky*vc*yed*cos(see(i)/2)-ky*vc*ye(i)*sin(see(i)/2)*sed+0.5*ks*cos(see(i)/2)*sed;
xiansd=vc*cos(see(i))+k1*sin(atan(jiaosd))*jiaosd*xe(i)-k1*vc*sin(atan(jiaosd))*sin(see(i))+k2*(xe(i)-k1*sin(atan(jiaosd))*ye(i))-k1*cos(atan(jiaosd))*(1/(1+jiaosd^2))*jiaosdd*ye(i);
w(i+1)=jiaosd;v(i+1)=xiansd;
end
figure;
plot(xy‘:k‘);
hold on;
plot(xryr‘r‘);axis([-1 1.5 -1.1 1.5]);axis equal;h_xlabel=xlabel(‘x/m‘);h_ylabel=ylabel(‘y/m‘);h_legend=legend(‘实际轨迹‘‘期望轨迹‘1);legend boxoff;
set(h_xlabel‘fontsize‘16);set(h_ylabel‘fontsize‘16);set(gca‘fontsize‘14); set(h_legend‘fontsize‘14);
saveas(gcf‘circle_tra‘‘jpg‘);
figure;plot(v(1:20)‘r‘);hold on; plot(w(1:20)‘g‘);
zuob=(1:120);
figure;plot(zuob/10xr(1:120)-x(1:120)‘r‘);h_xlabel=xlabel(‘t/s‘);h_ylabel=ylabel(‘x_e/m y_e/m \theta_e/rad‘);hold on;plot(zuob/10yr(1:120)-y(1:120)+0.00247‘:k‘);hold on;plot(zuob/10see(1:120)+0.01‘--b‘);
h_legend=legend(‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1);legend boxoff;
set(h_xlabel‘fontsize‘16);set(h_ylabel‘fontsize‘16);set(gca‘fontsize‘14);set(h_legend‘fontsize‘14);
saveas(gcf‘circle_err‘‘jpg‘);
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 2056 2018-04-16 22:49 反步法轨迹跟踪控制器\circle.m
文件 51221 2018-04-16 22:49 反步法轨迹跟踪控制器\circle_err.jpg
文件 49494 2018-04-16 22:49 反步法轨迹跟踪控制器\circle_tra.jpg
文件 80650 2018-04-16 22:48 反步法轨迹跟踪控制器\helical_err.jpg
文件 2201 2018-04-16 22:48 反步法轨迹跟踪控制器\helical_line.m
文件 85344 2018-04-16 22:48 反步法轨迹跟踪控制器\helical_tra.jpg
文件 1984 2018-04-16 22:50 反步法轨迹跟踪控制器\sline.m
文件 43998 2018-04-16 22:50 反步法轨迹跟踪控制器\sline_err.jpg
文件 44958 2018-04-16 22:50 反步法轨迹跟踪控制器\sline_tra.jpg
文件 393460 2017-03-15 12:04 反步法轨迹跟踪控制器\基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制.pdf
目录 0 2018-04-16 22:50 反步法轨迹跟踪控制器
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