改进八点算法求基础矩阵，再求本质矩阵及相机外参

x = [101.01260.3770.29134.65202.77214.39328.6478.86206.64];
y = [177.7111114.45100.7171.03201.486.2962.21283.76];
x1=[x;y;ones（19）];
x = [483.89640.9453.58514.23586589.52716.87464.99581.4];
y = [168.46110.58103.5893.7969.15197.788.1254.85281.44];
x2=[x;y;ones（19）];
%以上为输入数据x1x2格式为象素点[xy1]T（3×n）n为点对个数>=8;
%先对x1x2规范化处理
n=9;
u=sum（x1（1:））/n;
v=sum（x1（2:））/n;
s= sqrt（2）*n/sum（sqrt（（x1（1:）-u）.*（x1（1:）-u）+（x1（2:）-v）.*（x1（2:）-v）））;
T=[s0-s*u;0s-s*v;001];
x3=T*x1;
u=sum（x2（1:））/n;
v=sum（x2（2:））/n;
s= sqrt（2）*9/sum（sqrt（（x2（1:）-u）.*（x2（1:）-u）+（x2（2:）-v）.*（x2（2:）-v）））;
T2=[s0-s*u;0s-s*v;001];
x4=T2*x2;
Q1 = x3‘;
Q2 = x4‘;
Q = [Q1（:1）.*Q2（: