GA求解PID优化问题的MATLAB代码

function [kxBsJ]=pid_fm_gaf（kxBsJ）
global rin yout timef F

a=50;b=400;
ts=0.001; 
sys=tf（b[1a0]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;
e_1=0;
B=0;

G=400;
for k=1:1:G
   timef（k）=k*ts;
S=2;
if S==1
   fre=5;
   AA=0.5;
   rin（k）=AA*sin（2*pi*fre*k*ts）;
end
if S==2
   rin（k）=1;
end

yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
error（k）=rin（k）-yout（k）;  
derror（k）=（error（k）-e_1）/ts;
   
u（k）=50*error（k）+0.50*derror（k）;
   
speed（k）=（yout（k）-y_1）/ts;

if F==1  % Disturbance Signal: Coulomb Friction
   Ff（k）=0.8*sign（speed（k））;     
end
if F==2  % Disturbance Signal: