MATLAB机械臂简单控制仿真Simulink篇-总

MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）

% Simscape（TM） Multibody（TM） version: 5.2

% This is a model data file derived from a Simscape Multibody Import xml file using the smimport function.
% The data in this file sets the block parameter values in an imported Simscape Multibody model.
% For more information on this file see the smimport function help page in the Simscape Multibody documentation.
% You can modify numerical values but avoid any other changes to this file.
% Do not add code to this file. Do not edit the physical units shown in comments.

%%%VariableName:smiData


%============= RigidTransform =============%

%Initialize the RigidTransform structure array by filling in null values.
smiData.RigidTransform（10）.translation = [0.0 0.0 0.0];
smiData.RigidTransform（10）.angle = 0.0;
smiData.RigidTransform（10）.axis = [0.0 0.0 0.0];
smiData.RigidTransform（10）.ID = ‘‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（1）.translation = [0 0 0];  % mm
smiData.RigidTransform（1）.angle = 1.5707963267948968;  % rad
smiData.RigidTransform（1）.axis = [0 0 1];
smiData.RigidTransform（1）.ID = ‘B[M4mDLeFSqlbYK/shI:-:]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（2）.translation = [0 0 0];  % mm
smiData.RigidTransform（2）.angle = 0;  % rad
smiData.RigidTransform（2）.axis = [0 0 0];
smiData.RigidTransform（2）.ID = ‘F[M4mDLeFSqlbYK/shI:-:]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（3）.translation = [0.39915399999999995 -20.475000000000001 44.494999999999997];  % mm
smiData.RigidTransform（3）.angle = 1.5707963267948968;  % rad
smiData.RigidTransform（3）.axis = [-1 -0 -0];
smiData.RigidTransform（3）.ID = ‘B[M4mDLeFSqlbYK/shI:-:MT30lQxtwsfqt83Na]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（4）.translation = [-0.40000000000000002 50 0];  % mm
smiData.RigidTransform（4）.angle = 1.5707963267948968;  % rad
smiData.RigidTransform（4）.axis = [1 0 0];
smiData.RigidTransform（4）.ID = ‘F[M4mDLeFSqlbYK/shI:-:MT30lQxtwsfqt83Na]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（5）.translation = [-0 -0 0];  % mm
smiData.RigidTransform（5）.angle = 1.5707963267948968;  % rad
smiData.RigidTransform（5）.axis = [-0 -0 1];
smiData.RigidTransform（5）.ID = ‘B[MI11YeiPmDIe0b+0d:-:MyAwBXN0ZoajPUMFJ]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（6）.translation = [-28.400000000000002 -38.925846 41.274154000000003];  % mm
smiData.RigidTransform（6）.angle = 0;  % rad
smiData.RigidTransform（6）.axis = [0 0 0];
smiData.RigidTransform（6）.ID = ‘F[MI11YeiPmDIe0b+0d:-:MyAwBXN0ZoajPUMFJ]‘;

%Translation Method - Cartesian
%Rotation Method - Arbitrary Axis
smiData.RigidTransform（7）.translation = [0 50 90.599999999999994];  % mm
smiData.RigidTransform（7）.angle = 1.5707963267948968;  % rad
smiData.RigidTransform（7）.axis

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       50939  2018-11-13 16:47  complete_arm.slx
     文件        7552  2018-11-13 16:47  complete_arm_DataFile.m
     文件      144661  2018-11-13 16:47  Part 1.step
     文件         136  2018-11-13 16:52  readme.txt
     文件      498745  2018-11-13 16:47  servo.step
     文件      242592  2018-11-13 16:47  servo1.step
     文件      335371  2018-11-13 16:47  u_bracket.step
     文件      105174  2018-11-13 16:47  u_bracket1.step