机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：先进设计方法

本资源适用于《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：先进设计方法》刘金琨作者源代码，适合机器人MATLAB控制仿真使用，很详尽！

function [sysx0strts] = func（txuflag） 
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 3;
sizes.NumInputs      = 18;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
chap10_3int;
dphid=0;ddphid=0;
thetad=u（1）;dthetad=u（2）;ddthetad=u（3）;
psid=u（4）;dpsid=u（5）;ddpsid=u（6）;

theta=u（13）;dtheta=u（14）;
psi=u（15）;dpsi=u（16）;
phi=u（17）;dphi=u（18）;

thetae=theta-thetad;dthetae=dtheta-dthetad;
psie=psi-psid;dpsie=dpsi-dpsid;
phie=phi-phid;dphie=dphi-dphid;

kp4=15;kd4=15;
kp5=15;kd5=15;
kp6=135;kd6=35;

u12=-kp4*thetae-kd4*dthetae+ddthetad+l*K4/I1*dthetad;
u13=-kp5*psie-kd5*dpsie+ddpsid+l*K5/I2*dpsid;
u14=-kp6*phie-kd6*dphie+ddphid+l*K6/I3*dphid;

sys（1）=u12;
sys（2）=u13;
sys（3）=u14;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1137  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_1.m

     文件       1137  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_2.m

     文件       1137  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_3.m

     文件       1145  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Actrl.m

     文件       1077  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Aplant.m

     文件        293  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1int.m

     文件       1216  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pctrl.m

     文件       1638  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1plot.m

     文件       1136  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pplant.m

     文件      28624  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1sim.mdl

     文件        935  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1TD1.m

     文件        935  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1TD2.m

     文件       1142  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Actrl.m

     文件       1087  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Aplant.m

     文件        771  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2input.m

     文件        127  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2int.m

     文件       1541  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Pctrl.m

     文件        710  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2plot.m

     文件       1172  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Pplant.m

     文件      37635  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2sim.mdl

     文件        935  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2td.m

     文件       1099  2016-09-26 12:01  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Aplant1.m

     文件        705  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3input.m

     文件        127  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3int.m

     文件       3496  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m

     文件       1172  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant1.m

     文件       1178  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant2.m

     文件       1172  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant3.m

     文件      56891  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl

     文件      49611  2016-09-26 12:00  978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl.r2011a

............此处省略309个文件信息