资源简介
本资源适用于《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:先进设计方法》刘金琨作者源代码,适合机器人MATLAB控制仿真使用,很详尽!
![](http://www.nz998.com/pic/70936.jpg)
代码片段和文件信息
function [sysx0strts] = func(txuflag)
switch flag
case 0
[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
sys=mdlDerivatives(txu);
case 3
sys=mdlOutputs(txu);
case {249}
sys=[];
otherwise
error([‘Unhandled flag = ‘num2str(flag)]);
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 3;
sizes.NumInputs = 18;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
function sys=mdlOutputs(txu)
chap10_3int;
dphid=0;ddphid=0;
thetad=u(1);dthetad=u(2);ddthetad=u(3);
psid=u(4);dpsid=u(5);ddpsid=u(6);
theta=u(13);dtheta=u(14);
psi=u(15);dpsi=u(16);
phi=u(17);dphi=u(18);
thetae=theta-thetad;dthetae=dtheta-dthetad;
psie=psi-psid;dpsie=dpsi-dpsid;
phie=phi-phid;dphie=dphi-dphid;
kp4=15;kd4=15;
kp5=15;kd5=15;
kp6=135;kd6=35;
u12=-kp4*thetae-kd4*dthetae+ddthetad+l*K4/I1*dthetad;
u13=-kp5*psie-kd5*dpsie+ddpsid+l*K5/I2*dpsid;
u14=-kp6*phie-kd6*dphie+ddphid+l*K6/I3*dphid;
sys(1)=u12;
sys(2)=u13;
sys(3)=u14;
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 1137 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_1.m
文件 1137 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_2.m
文件 1137 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_3.m
文件 1145 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Actrl.m
文件 1077 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Aplant.m
文件 293 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1int.m
文件 1216 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pctrl.m
文件 1638 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1plot.m
文件 1136 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pplant.m
文件 28624 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1sim.mdl
文件 935 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1TD1.m
文件 935 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1TD2.m
文件 1142 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Actrl.m
文件 1087 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Aplant.m
文件 771 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2input.m
文件 127 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2int.m
文件 1541 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Pctrl.m
文件 710 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2plot.m
文件 1172 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2Pplant.m
文件 37635 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2sim.mdl
文件 935 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2td.m
文件 1099 2016-09-26 12:01 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Aplant1.m
文件 705 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3input.m
文件 127 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3int.m
文件 3496 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m
文件 1172 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant1.m
文件 1178 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant2.m
文件 1172 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant3.m
文件 56891 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl
文件 49611 2016-09-26 12:00 978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl.r2011a
............此处省略309个文件信息
相关资源
- Matlab路面裂缝识别69319
- 高灵敏度GPS接收机MATLAB仿真,附捕获
- 基于MATLAB的质点弹道计算与外弹道优
- 阵列天线的matlab仿真
- MATLAB 经典程序源代码大全
- MATLAB小波软阈值去噪代码33473
- 天线阵的波束形成在MATLAB仿真程序及
- 非线性SVM算法-matlab实现
- 《MATLAB 智能算法超级学习手册》-程序
- 组合导航matlab程序
- 读取txt文件内容matlab代码实现
- Matlab实现基于相关的模板匹配程序
- matlab优化工具箱讲解
- 基于MATLAB的快速傅里叶变换
- 光纤传输中的分布傅立叶算法matlab实
- 基于matlab的图像处理源程序
- matlab 椭圆拟合程序
- 算术编码解码matlab源代码
- optical_flow 光流法 matlab 实现程序
- 引导图像滤波器 Matlab实现
- 分形几何中一些经典图形的Matlab画法
- OFDM系统MATLAB仿真代码
- SVM工具箱(matlab中运行)
- 图像小波变换MatLab源代码
- LU分解的MATLAB实现
- 冈萨雷斯数字图像处理matlab版(第三
- 替代数据法的matlab程序
- 用matlab实现的多站定位系统性能仿真
- 通过不同方法进行粗糙集属性约简m
- k近邻算法matlab实现
评论
共有 条评论