机器人学中轨迹规划算法

该源代码经本次测试后，可以正常运行。可以在MATLAB中实现机械臂的轨迹规划

%利用matlab robotics进行轨迹规划有两个函数：
%（1）jtraj，已知初始和终止的关节角度，利用五次多项式来规划轨迹
%   [qqdqdd] = jtraj（q0qfm）
%（2）ctraj，已知初始和终止的末端关节位姿，利用匀加速、匀减速来规划轨迹
%   tc = ctraj（T0T1n）

%%相关代码如下：
clear;
clc;
L1=link（‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2）;             %link类函数
L2=link（‘d‘0‘a‘0.5‘alpha‘0‘offset‘pi/2）;
L3=link（‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2‘offset‘pi/2）;
L4=link（‘d‘1‘a‘0‘alpha‘-pi/2）; 
L5=link（‘d‘0‘a‘0‘alpha‘pi/2）; 
L6=link（‘d‘1‘a‘0‘alpha‘0）; 
b=isrevolute（L1）;                              %link类函数，检测关节是不是旋转关节
robot=Seriallink（[L1L2L3L4L5L6]）;                %Seriallink类函数，创建机器人可视化模型
%robot.name=‘带球形腕的拟人臂‘;                      %Seriallink属性值
robot.manuf=‘雪落梧桐‘;                                      %Seriallink属性值

init_ang=[0 0 0 0 0 0];
targ_ang=[pi/4-pi/3pi/5pi/2-pi/4pi/6];
step=80;
[qqdqdd] = jtraj（init_angtarg_angstep）;
subplot（32[13]）;
robot.plot（q）;

subplot（322）;
i=1:3;
plot（q（:3））;
title（‘位置‘）;
grid on;
subplot（324）;
i=1:3;
plot（qd（:3））;
title（‘速度‘）;
grid on;
subplot（326）;
i=1:3;
plot（qdd（:3））;
title（‘加速度‘）;
grid on;

p1 = [ -0.7071   -0.0000   0.7071   1.4142;
            0.0000   -1.0000   -0.0000  -0.0000;
            0.7071   0.0000    0.7071    1.9142;
                      0             0              0     1.0000];
p2 = [  0.9640   -0.2639   -0.032   0.9331;
            0.0979   0.2361    0.9668  1.9331;
            -0.2473  -0.9352   0.2534   0.8618;
                       0              0             0   1.0000]; 
              
   Tc=ctraj（p1p2step）;
   Tjtraj=transl（Tc）;                                     %平移变换
   subplot（325）;
   plot2（ Tjtraj‘r‘）;
   title（‘各关节和末端轨迹‘）;
   grid on;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1866  2018-03-12 21:12  robotics_traj_plan_test.m

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                 1866                    1