单神经元PID控制，可以直接运行

用单神经元PID实现智能控制的一个MATLAB程序，程序可以直接运行。

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ts=1;
sys=tf（-3.6642[10-39.5002]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;
x=[0 0 0]‘;
xiteP=11.78;
xiteI=0.2;
xiteD=0.7313;
wkp_1=0.1;
wki_1=0.1;
wkd_1=0.1;
error_1=0;
error_2=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
u_1=0;u_2=0;u_3=0;
ts=1;
for k=1:1:5000
    time（k）=k*ts;
    rin（k）=1;
    yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
    error（k）=rin（k）-yout（k）;
    wkp（k）=wkp_1+xiteP*u_1;
    wki（k）=wki_1+xiteI*u_1;
    wkd（k）=wkd_1+xiteD*u_1;
    K=-1;
    x（1）=error（k）-error_1;
    x（2）=error（k）;
    x（3）=error（k）-2*error_1+error_2;
    wadd（k）=abs（wkp（k））+abs（wki（k））+abs（wkd（k））;
    w11（k）=wkp（k）/wadd（k）;
    w22（k）=wki（k）/wadd（k）;
    w33（k）=wkd（k）/wadd（k）;
    w=[w11（k） w22（k） w33（k）];
    u（k）=u_1+K*w*x;
if u（k）>10
   u（k）=10;
end
if u（k）<-10
   u（k）=-10; 
end
error_2=error_1;
error_1=error（k）;
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2; y_2=y_1;y_1=yout（k）;
wkp_1=wkp（k）;
wki_1=wki（k）;
wkd_1=wkd（k）; 
end
%figure（1）;
%plot（timerin‘r‘timeyout‘b‘）;
%figure（2）;
%plot（timeerror‘r‘）;
%figure（3）;
plot（timeyout‘r‘）;xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1149  2011-04-14 11:48  SNPID.m

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