Robotic Toolbox 8.0 for Matlab

从官方下载的Robotic Toolbox 8.0 for Matlab 安装方法很简单 直接解压到matlab的toolbox下 然后file-》set path， 选中这个目录就可以了 使用方法网上有说明，我也会上传一个英文版的manual

%ACCEL Compute manipulator forward dynamics
%
%	QDD = ACCEL（ROBOT Q QD TORQUE）
%	QDD = ACCEL（ROBOT [Q QD TORQUE]）
%
% Returns a vector of joint accelerations that result from applying the 
% actuator TORQUE to the manipulator ROBOT in state Q and QD.
%
% Uses the method 1 of Walker and Orin to compute the forward dynamics.
% This form is useful for simulation of manipulator dynamics in
% conjunction with a numerical integration function.
%
% See also: RNE ROBOT ODE45.

% MOD HISTORY
% 4/99 add object support
% 1/02 copy rne code from inertia.m to here for speed
% $Log: not supported by cvs2svn $
% $Revision: 1.3 $

% Copyright （C） 1999-2008 by Peter I. Corke
%
% This file is part of The Robotics Toolbox for Matlab （RTB）.
% 
% RTB is free software: you can redistribute it and/or mod

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2009-02-15 08:11  robot\
     文件        3961  2009-02-15 08:07  robot\Contents.m
     文件        1071  2009-02-15 08:07  robot\Fanuc10L.m
     文件        1123  2009-02-15 08:07  robot\MotomanHP6.m
     文件        1137  2009-02-15 08:07  robot\S4ABB2p8.m
     文件        1989  2009-02-15 08:07  robot\accel.m
     文件        1273  2009-02-15 08:07  robot\angvec2r.m
     文件        1057  2009-02-15 08:07  robot\angvec2tr.m
     文件        1334  2009-02-15 08:07  robot\cinertia.m
     文件        1572  2009-02-15 08:07  robot\coriolis.m
     文件        1586  2009-02-15 08:07  robot\ctraj.m
     文件        1107  2009-02-15 08:07  robot\diff2tr.m
     文件        9339  2009-02-15 08:07  robot\drivebot.m
     文件        1427  2009-02-15 08:07  robot\eul2r.m
     文件        1415  2009-02-15 08:07  robot\eul2tr.m
     文件        2212  2009-02-15 08:07  robot\fdyn.m
     文件        1570  2009-02-15 08:07  robot\fdyn2.m
     文件        2114  2009-02-15 08:07  robot\fkine.m
     文件        1092  2009-02-15 08:07  robot\ftrans.m
     文件        1612  2009-02-15 08:07  robot\gravload.m
     文件        3873  2009-02-15 08:07  robot\ikine.m
     文件        5176  2009-02-15 08:07  robot\ikine560.m
     文件        1285  2009-02-15 08:07  robot\inertia.m
     文件         979  2009-02-15 08:07  robot\ishomog.m
     文件         969  2009-02-15 08:07  robot\isrot.m
     文件        1019  2009-02-15 08:07  robot\isvec.m
     文件        1471  2009-02-15 08:07  robot\itorque.m
     文件        1434  2009-02-15 08:07  robot\jacob0.m
     文件        1914  2009-02-15 08:07  robot\jacobn.m
     文件        2493  2009-02-15 08:07  robot\jtraj.m
     文件        2517  2009-02-15 08:07  robot\maniplty.m
............此处省略310个文件信息