matlab 反演法/反步法 程序

一个简单的matlab的backstepping例程，适合新手学习入手

%这个程序可以通过反向命令来实现stabils

clear all;close all;clc;
t0=0;tf=10;h=0.01;n=（tf-t0）/h;xe=[];ue=[];Te=[];te=[];x=[0 0 1 0 0]‘;u=[0 0];
global a1 a2 a3 a4 a5 a6 a7 b c
Rs=0.18;Rr=0.15;p=1;
Ls=0.0699;Lr=0.0699;Lm=0.068;
J=0.0586;TL=0;
sigma=1-Lm^2/（Ls*Lr）; %k11=60;k22=30;k33=150;k44=30; flux=1;
alpha=Rr/Lr;
beta=Lm/（sigma*Ls*Lr）;
gama=Lm^2*Rr/（sigma*Ls*Lr^2）+Rs/（sigma*Ls）;
miou=p*Lm/Lr;k11=60;k22=3;k33=150;k44=3;
a1=miou/J;a2=gama;a3=-beta*p;a4=-p;a5=-alpha*Lm;
a6=-alpha;a7=alpha*beta;b=1/（sigma*Ls）;c=TL/J;
x1d=100;x3d=2;t=0;tau1=25;tau2=25;
for i=0:n
   k1=h*syst（xu）;
   k2=h*syst（x+（k1/2）u）;
   k3=h*syst（x+（k2/2）u）;
   k4=h*syst（x+k3u）;
   x=x+（k1+2*k2+2*k3+k4）/6;
   e1=x1d-x（1）;
   e3=x3d-x（3）;
   x2x3d=（1/a1）*（c+k11*e1）;
   x4d=（1/a5）*（a6*x（3）-k33*e3）;
   e2=x2x3d-x（2）*x（3）;
   e4=x4d-x（4）;
   phi1=（1/a1）*k11*（-k11*e1+a1*e2）-x（3）*（-a2*x（2）+a3*x（1）*x（3）+a4*x（1）*x（4）+a5*x（2）*x（4）/x（3））-x（2）*（a6*x（3）-a5*x（4））;
   phi2=（1/a5）*（a6*（a6*x（3）-a5*x（4））-k33*（-k33*e3-a5*e4））-（-a2*x（4）+a7*x（3）-a4*x（1）*x（2）-a5*（x（2）^2）/x（3））;
   u（1）=（1/（b*x（3）））*（a1*e1+k22*e2+phi1-tau1*sign（e2））;
   u（2）=（1/b）*（-a5*e3+k44*e4+phi2-tau2*sign（e4））;
   U=[cos（x（5）） -sin（x（5））;sin（x（5）） cos（x（5））]*[u（2） u（1）]‘;
   xe=[xe x];
   ue=[ue U];
   te=[te t];
   home
   t=t0+i*h;
end
plot（texe（1:））
grid
figure（2）
plot（texe（3:））
grid
figure（3）
plot（teue（1:））
figure（4）
plot（teue（2:）‘m‘）
grid

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-08-06 17:59  25505492BS\
     文件        1444  2018-08-06 18:01  25505492BS\BackStepping.m
     文件         900  2018-08-06 18:02  25505492BS\syst.m