用matlab实现机器人运动学仿生

此压缩包中的内容为此实验的源程序，即利用matlab编程实现机器人的运动，可以根据需要改变步行的速度以及运动方向。

function walker
% WALKER  Human gait.
% This model developed by Nikolaus Troje is a five-term Fourier series
% with vector-valued coefficients that are the principal components for
% data obtained in motion capture experiments involving subjects wearing
% reflective markers walking on a treadmill.  The components which are
% also known as “postures“ or “eigenwalkers“ correspond to the static
% position forward motion sideways sway and two hopping/bouncing
% movements that differ in the phase relationship between the upper and
% lower portions of the body.  The postures are also classified by gender.
% Sliders allow you to vary the amount that each component contributes to
% the overall motion.  A slider setting greater than 1.0 overemphasizes
% the characteristic.  Can you see whether positive values of the gender
% coefficient correspond to male or female subjects?
%
% References:
%    http://www.bml.psy.ruhr-uni-bochum.de/Demos
%    http://www.biomotionlab.de/Text/WDP2002_Troje.pdf
%    http://journalofvision.org/2/5/2

clf
shg
set（gcf‘doublebuf‘‘on‘‘color‘‘w‘‘name‘‘Walker‘‘numbertitle‘‘off‘）
set（gca‘pos‘get（gca‘pos‘）+[0 .07 0 0]）

% The body is represented by 15 points in three space i.e. a vector of
% length 45.  The data consists of F five vectors describing the average
% female and M five vectors describing the average male.  Four linked
% segments indexed by L are the head torso arms and legs.

% Initial view

load walkers
X = reshape（（F（:1）+M（:1））/2153）;
L = {[1 5][5 12][2 3 4 5 6 7 8][9 10 11 12 13 14 15]};
for k = 1:4
   p（k） = line（X（L{k}1）X（L{k}2）X（L{k}3）‘marker‘‘o‘ ...
      ‘markersize‘10‘linestyle‘‘-‘‘erasemode‘‘background‘）;
end
set（p（1）‘tag‘‘head‘‘userdata‘zeros（13））;
axis（[-750 750 -750 750 0 1500]）
set（gca‘xtick‘[]‘ytick‘[]‘ztick‘[]）
view（16010）

% Sliders and controls

labels = {‘speed‘‘stride‘‘sway‘‘hop‘‘bounce‘‘gender‘};
for j = 1:6
   switch j
      case 1 smin = 0; start = 1; smax = 3;
      case 6 smin = -3; start = 0; smax = 3;
      otherwise smin = -2; start = 1; smax = 2;
   end
   txt = uicontrol（‘style‘‘text‘‘string‘sprintf（‘%4.2f‘start） ...
      ‘back‘‘w‘‘units‘‘norm‘‘pos‘[.16*j-.10 .11 .08 .03]）;
   sliders（j） = uicontrol（‘style‘‘slider‘‘units‘‘norm‘‘back‘‘w‘ ...
      ‘pos‘[.16*j-.13 .07 .14 .03]‘min‘smin‘max‘smax‘val‘start ...
      ‘sliderstep‘[1/（4*smax）1/（10*smax）]‘userdata‘txt‘callback‘...
      ‘set（get（gco‘‘userd‘‘）‘‘str‘‘sprintf（‘‘%4.2f‘‘get（gco‘‘val‘‘）））‘）;
   uicontrol（‘style‘‘text‘‘string‘labels{j}‘back‘‘w‘ ...
      ‘units‘‘norm‘‘pos‘[.16*j-.12 .02 .10 .04]）
end
cameratoolbar
stop = uicontrol（‘style‘‘toggle‘‘units‘‘norm‘‘pos‘[.91 .94 .08 .05] ...
   ‘backgr‘‘w‘‘fontw‘‘bold‘‘string‘‘stop‘）;
uicontrol（‘style‘‘text‘‘units‘‘norm‘‘pos‘[.00 .92 .25 .06] ...
   ‘backgr‘‘w‘‘fontangle‘‘italic‘‘string‘ ...
   {‘Cha

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       9120  2003-12-23 08:56  walkers.mat

     文件       4029  2004-01-05 09:28  walker.m

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