一阶惯性延迟系统的PID自整定

m=0.8187;
n=0.3625;
theta=[0.0001 0.0001 0.00001]‘;
theta1 =theta;
P = [100;010;001];
P1 = P;
phi =[000]‘;
K = [000]‘;
K1 = K;
I = [100;010;001];
y = zeros（1500）;
r = zeros（1500）;
u = zeros（1500）;
a1 = zeros（1500）;
b0 = zeros（1500）;
b1 = zeros（1500）;
h1 = zeros（1500）;
g0 = zeros（1500）;
g1 = zeros（1500）;
for j = 1:100
   r（j） = 1;
   r（100+j） = 1;
   r（200+j） = 1;
   r（300+j） = 1;
   r（400+j） = 1;
end
y（1） = 0;
a1（1） = theta（1）;
b1（1） = theta（2）;
b0（1） = theta（3）;
g1（1） = h1（1）*a1（1）/b1（1）;
g0（1） = （0.433+a1（1）-b0（1）*g1（1）+（a1（1）-1）*（a1（1）+0.2））/（b1（1）-a1（1）*b0（1）+b0（1））;
h1（1） = -a1（1） - 0.2-b0（1）*g0（1）;
u（1） =  g0（1）*（r（1）-0） + g1（1）*（0-0）;
y（2） =  m*y（1） + n*0;
phi（1） = -y（1）;
phi（2） = 0;
phi（3） = u（1）;
P = （I-K*phi‘）*P1/0.97;
K = （P1*phi）/（0.97+phi‘*P1*phi）;
theta = theta1 + K*（y（2） - phi‘*theta1）; 
a1（2） = theta（1）;
b1（2） = theta（2）;
b0（2） = theta（3）;
g1（2） = h1（2）*a1（2）/b1（2）;