资源简介
用matlab文件描述了fanuc M10iA12的DH模型。每个关节都有一个单独的转换矩阵。
代码片段和文件信息
function RT=DH_Fanuc_M10iA12（Joints）
A1=Joints（1）*pi/180;
A2=Joints（2）*pi/180;
A3=Joints（3）*pi/180;
A3=A3+A2;
A4=Joints（4）*pi/180;
A5=Joints（5）*pi/180;
A6=Joints（6）*pi/180;
T1=[cos（A1）-sin（A1）00;
sin（A1）cos（A1）00;
0010;
0001];
T2=[sin（A2）cos（A2）0150;
0010;
cos（A2）-sin（A2）00;
0001];
T3=[cos（A3）sin（A3）0600;
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