粒子群机器人路径规划

一个用粒子群开发的Matlab移动机器人路径规划

%--------判断两个点的连接是否为连通状态--------------------
function result = Conn（x1y1x2y2）
%----声明全局----------------------------
global obstaclesx;
global obstaclesy;
global robotv;
%------------------

result = true;
theta = straightLine（x1y1x2y2）;

%进行半径为robtov的膨胀
%计算出机器人的四边形
x = robotv*cos（theta）;
y = robotv*sin（theta）;
roblinex = [x1+xx2+xx2-xx1-xx1+x];
robliney = [y1+yy2+yy2-yy1-yy1+y];
%判断连接处是否有障碍物，有的话返回false

for i = 1:size（obstaclesx1）
    %求机器人多边形和障碍物多边形是否相交
 
    if poly_cross（roblinexroblineyobstaclesx（i:）obstaclesy（i:））
        result = false;
        return;
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-05-19 14:20  pso_pathplanning\
     文件         702  2009-01-10 17:46  pso_pathplanning\Conn.m
     文件        5757  2014-05-18 18:52  pso_pathplanning\PSO.m
     文件         227  2009-01-05 15:42  pso_pathplanning\convertTopolar.m
     文件         616  2009-01-08 21:27  pso_pathplanning\fitness.m
     文件        1330  2009-01-11 15:06  pso_pathplanning\initX.m
     文件        1762  2014-05-19 14:33  pso_pathplanning\initial.m
     文件         521  2009-01-08 20:27  pso_pathplanning\initialmap.m
     文件         462  2009-01-08 16:31  pso_pathplanning\line_cross.m
     文件        2486  2014-05-18 18:49  pso_pathplanning\main.m
     文件         693  2009-01-10 21:29  pso_pathplanning\movedone.m
     文件        3430  2014-05-19 15:00  pso_pathplanning\pathplanning.m
     文件         195  2009-01-06 10:09  pso_pathplanning\plorTozhijiao.m
     文件         588  2009-01-08 16:38  pso_pathplanning\poly_cross.m
     文件         202  2009-01-10 17:47  pso_pathplanning\straightLine.m