PUMA560机器人仿真系统

用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个PUMA560机器人的仿真界面，可以仿真运动学的正逆问题和动力学正逆问题，轨迹规划等问题，请在运行前安装robotics工具箱

function varargout = puma560_control（varargin）
% PUMA560_CONTROL M-file for puma560_control.fig
%      PUMA560_CONTROL by itself creates a new PUMA560_CONTROL or raises the existing
%      singleton*.
%
%      H = PUMA560_CONTROL returns the handle to a new PUMA560_CONTROL or the handle to
%      the existing singleton*.
%
%      PUMA560_CONTROL（‘CALLBACK‘hobjecteventDatahandles...） calls the local
%      function named CALLBACK in PUMA560_CONTROL.M with the given input arguments.
%
%      PUMA560_CONTROL（‘Property‘‘Value‘...） creates a new PUMA560_CONTROL or raises the
%      existing singleton*.  Starting from the left property value pairs are
%      applied to the GUI before puma560_control_OpeningFcn gets called.  An
%      unrecognized property name or invalid value makes property application
%      stop.  All inputs are passed to puma560_control_OpeningFcn via varargin.
%
%      *See GUI Options on GUIDE‘s Tools menu.  Choose “GUI allows only one
%      instance to run （singleton）“.
%
% See also: GUIDE GUIDATA GUIHANDLES

% Edit the above text to modify the response to help puma560_control

% Last Modified by GUIDE v2.5 04-May-2008 17:11:08

% Begin initialization code - DO NOT EDIT
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct（‘gui_Name‘       mfilename ...
                   ‘gui_Singleton‘  gui_Singleton ...
                   ‘gui_OpeningFcn‘ @puma560_control_OpeningFcn ...
                   ‘gui_OutputFcn‘  @puma560_control_OutputFcn ...
                   ‘gui_LayoutFcn‘  []  ...
                   ‘gui_Callback‘   []）;
if nargin && ischar（varargin{1}）
    gui_State.gui_Callback = str2func（varargin{1}）;
end

if nargout
    [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
else
    gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
end
% End initialization code - DO NOT EDIT


% --- Executes just before puma560_control is made visible.
function puma560_control_OpeningFcn（hobject eventdata handles varargin）
% This function has no output args see OutputFcn.
% hobject    handle to figure
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data （see GUIDATA）
% varargin   command line arguments to puma560_control （see VARARGIN）

% Choose default command line output for puma560_control
handles.output = hobject;

% Update handles structure
guidata（hobject handles）;

% UIWAIT makes puma560_control wait for user response （see UIRESUME）
% uiwait（handles.puma560_control）;
%初始化程序
puma_gui=findobj（‘Tag‘‘puma560_gui‘）;
if ~isempty（puma_gui）
    %存在PUMA560演示窗口
else
    %不存在PUMA560演示窗口
    uiwait（msgbox（‘您还没有打开PUMA560演示窗口。程序将自动为您打开！‘‘提示‘））;
    puma560_gui（）;
end


% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = puma560_control_OutputFcn（hobject eventdata handles） 
% varargout  cell array for returning output args （see VARARGOUT）;
% hobject    handle to figure
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      12466  2008-12-10 19:56  PUMA560仿真系统\puma560_control.fig

     文件      29317  2008-11-19 19:31  PUMA560仿真系统\puma560_control.m

     文件       3355  2008-11-19 19:31  PUMA560仿真系统\puma560_gui.fig

     文件       4747  2008-11-19 19:31  PUMA560仿真系统\puma560_gui.m

     目录          0  2008-11-19 19:32  PUMA560仿真系统

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                49885                    5