matlab单应矩阵

% HOMOGRAPHY2D - computes 2D homography
%
% Usage:   H = homography2d（x1 x2）
%          H = homography2d（x）
%
% Arguments:
%          x1  - 3xN set of homogeneous points
%          x2  - 3xN set of homogeneous points such that x1<->x2
%         
%           x  - If a single argument is supplied it is assumed that it
%                is in the form x = [x1; x2]
% Returns:
%          H - the 3x3 homography such that x2 = H*x1
%
% This code follows the normalised direct linear transformation 
% algorithm given by Hartley and Zisserman “Multiple View Geometry in
% Computer Vision“ p92.
%

% Peter Kovesi
% School of Computer Science & Software Engineering
% The University of Western Australia
% pk at csse uwa edu au
% http://www.csse.uwa.edu.au/~pk
%
% May 2003  - Original version.
% Feb 2004  - Single argument allowed for to enable use with RANSAC.
% Feb 2005  - SVD changed to ‘Economy‘ decomposition （thanks to Paul O‘Leary）

function H = homography2d（varargin）
    
    [x1 x2] = checkargs（varargin（:））;

    % Attempt to normalise each set of points so that the origin 
    % is at centroid and mean distance from origin is sqrt（2）.
    [x1 T1] = normalise2dpts（x1）;
    [x2 T2] = normalise2dpt