基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制

1、原论文及matlab仿真程序； 2、提出一种基于非线性干扰观测器的滑模变结构控制方法。用一种非线性干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰，通过选择设计参数，可以使观测误差指数收敛。对引入非线性干扰观测器后的系统设计滑模变结构控制控制器，控制律的设计能够减小滑模抖震，保证闭环系统的稳定性，从而达到了对俯仰系统跟踪控制的目的。仿真结果表明，该方法能够较理想地观测干扰，减小控制器的输出，改善系统的控制性能。

%基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制，北京理工大学学报，2009
clear
clc

Je=1.8145;
mh=0.43;
mb=3.43;
L1=0.88;
L2=0.35;
Kc=12;
ge=9.8;

n=1;
t=0;
Dt=0.001;

x1=2*pi/180;
x2=0;

b=15;
z=0;
u=0;

c1=1;
k1=5;
h=2;
gamma=10;
dx1=0.5;
delta=1.5;
for i=1:10000
    %提供三种误差情形：1、阶跃误差（t=5s时，误差由0变为4）
    %2、正弦误差项
    %3、正态分布随机误差
%     if t<5  %阶跃误差
%         d=0;
%     else
%         d=10;  %干扰项
%     end
    %d=4*sin（t）;  %正弦误差
    d=10*rand;  %正态分布随机误差
    
    %x1的大小在-30°和30°之间
    if mod（x1*180/pi360）<-30
        x1=-pi/6;
    end
    if mod（x1*180/pi360）>30
        x1=pi/6;
    end
    
    g=2*Kc/Je*cos（x1）;  %x1单位为弧度
    f=-（mh*ge*L1-mb*ge*L2）/Je*cos（x1）;
    
    %非线性观测器
    p=b*x2;
    dz=-b*z+b*（-b*x2-f-g*u）;
    z=z+dz*Dt;
    d_est=z+p;
    ud=d_est/g;
  

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1977  2010-07-24 21:25  Untitled333.m

     文件     337236  2010-07-24 21:25  基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制.pdf

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