非线性卡尔曼滤波

ekf,ukf,ckf,ghkf,matlab

% spherical-radial cubature kalman filter
% system model:
%             x[k+1]=f（x[k]k）+q[k] q~N（0Q）.
%             z[k+1]=h（x[k+1]k+1）+r[k+1]r~N（0R）.
% [mp]=ckf_predict（mpfQ）
%      input:
%            m--previous step mean state
%            p--previous step state covariance
%            f--handle of f function
%            Q--process noise covariance
%      output:
%            m--predicted mean state
%            p--predicted state covariance
% 2017/04/22
%%
function [mp]=ckf_predict（mpfQ）
    n=size（m1）;
    % cubature points
    xp=cuba_points（mp）;
    % evaluate the cubature points with model function
    xf=feval（fxp）;
    % estimate the predicted state mean
    m=sum（xf2）/（2*n）;
    % predicted error covariance
    p=xf*xf‘/（2*n）-m*m‘+Q;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        150  2017-04-19 16:57  ukf\demo_sin_f.m

     文件        176  2017-04-19 17:10  ukf\demo_sin_h.m

     文件       1776  2017-04-19 18:15  ukf\demo_ukf_sin.m

     文件        794  2017-04-17 11:02  ukf\discretization.m

     文件        346  2017-04-17 16:17  ukf\gauss_rnd.m

     文件       1507  2017-04-19 16:55  ukf\ukf_predict.m

     文件       1047  2017-04-19 17:22  ukf\ukf_update.m

     文件       1021  2017-04-20 09:20  ukf\urts_smooth.m

     文件        414  2017-04-19 10:25  ukf\ut_sigmas.m

     文件        695  2017-04-19 10:46  ukf\ut_weights.m

     文件        803  2017-04-22 11:29  ckf\ckf_predict.m

     文件        562  2017-04-22 10:51  ckf\ckf_update.m

     文件        698  2017-04-22 11:36  ckf\crts_smooth.m

     文件        355  2017-04-22 11:01  ckf\cuba_points.m

     文件       1699  2017-04-22 11:37  ckf\demo_ckf_sin.m

     文件        150  2017-04-22 11:28  ckf\demo_sin_f.m

     文件        176  2017-04-22 11:28  ckf\demo_sin_h.m

     文件        794  2017-04-22 11:28  ckf\discretization.m

     文件        346  2017-04-22 11:28  ckf\gauss_rnd.m

     文件       1764  2017-04-22 09:16  ghkf\demo_ghkf_sin.m

     文件        150  2017-04-19 16:57  ghkf\demo_sin_f.m

     文件        176  2017-04-19 17:10  ghkf\demo_sin_h.m

     文件        794  2017-04-17 11:02  ghkf\discretization.m

     文件        346  2017-04-17 16:17  ghkf\gauss_rnd.m

     文件        835  2017-04-21 10:00  ghkf\ghkf_predict.m

     文件       1098  2017-04-21 10:08  ghkf\ghkf_update.m

     文件        521  2017-04-21 17:51  ghkf\ghkf_weights.m

     文件       1012  2017-04-22 09:05  ghkf\ghrts_smooth.m

     文件       1553  2017-04-21 19:14  ghkf\hermite_polynomial.m

     文件        942  2017-04-21 17:54  ghkf\lattice_points.m

............此处省略18个文件信息