多维容积卡尔曼滤波CKF的函数

%% ---------------------------------------------------------------
% Version: 20121120 one of the functions for Nonlinear Filtering.All
% Rights Reserved. Anyone can use it for your own simulations. Do not modify
% the following comments.
% 
% Implementation of the third-degree cubature Kalman filters. This script
% could be applied to multi-dimensional models.
% 
% Caution: For validating the third-degree cubture Kalman fiters only
% the model employed is known as the bearing-only tracking （four-dimensional
% model） the values of parameters can be referred to the following
% references:
% [1] I. Arasaratnam S. Haykin “Cubature Kalman filters“ IEEE Trans.
% Automat. Control vol. 54 no. 6 2009 pp. 1254-1269.
% [2] X. C. Zhang C. J. Guo “Square-root imbedded cubature Kalman
% filtering“ Control Theory & Applications to appear. （In Chinese）.
% [3] X. C. Zhang C. J. Guo “Cubature Kalman filters: Derivation and
% extension“ Chinese Physics B accepted.
%
% 
%                                              - By Irvingzhang（UESTC）
%                                                    2012-11-20
%                                      Email Address: irving_zhang@163.com
%% ---------------------------------------------------------------
function [x P] = Third_degree_CKF（xhat Pplus z）
global Q R fai gama kesi w m;
%% ---------------------------3rd-degree CKF----------------------

%% -----------------------------Time Update-----------