基于Simulink的Kalman滤波器仿真 matlab源程序

将kalman_filter.m拷贝到MATLAB的根目录下，用simulink打开kalman_ghx运行即可！

function kalman_filter（block）
%MSFUNTMPL A template for an M-file S-function
%   The M-file S-function is written as a MATLAB function with the
%   same name as the S-function. Replace ‘kalman_filter‘ with the name
%   of your S-function.  
%
%   It should be noted that the M-file S-function is very similar
%   to Level-2 C-Mex S-functions. You should be able to get more 
%   information for each of the block methods by referring to the
%   documentation for C-Mex S-functions.
%  
%   Copyright 2003-2006 The MathWorks Inc.
%   $Revision: 1.1.6.13 $  
  
%%
%% The setup method is used to setup the basic attributes of the
%% S-function such as ports parameters etc. Do not add any other
%% calls to the main body of the function.  
%%   
setup（block）;
  
%endfunction

%% Function: setup ===================================================
%% Abstract:
%%   Set up the S-function block‘s basic characteristics such as:
%%   - Input ports
%%   - Output ports
%%   - Dialog parameters
%%   - Options
%% 
%%   Required         : Yes
%%   C-Mex counterpart: mdlInitializeSizes
%%
function setup（block）

  % Register number of ports
  block.NumInputPorts  = 2;
  block.NumOutputPorts = 1;
  
  % Setup port properties to be inherited or dynamic
  block.SetPreCompInpPortInfoToDynamic;
  block.SetPreCompOutPortInfoToDynamic;

  % Override input port properties
  block.InputPort（1）.DatatypeID  = 0;  % double
  block.InputPort（1）.Complexity  = ‘Real‘;
  block.InputPort（2）.DatatypeID  = 0;  % double
  block.InputPort（2）.Complexity  = ‘Real‘;
  
  % Override output port properties
  block.OutputPort（1）.DatatypeID  = 0; % double
  block.OutputPort（1）.Complexity  = ‘Real‘;

  % Register parameters
  block.NumDialogPrms     = 0;
  %block.DialogPrmsTunable = {‘Tunable‘‘Nontunable‘‘SimOnlyTunable‘};

  % Register sample times
  %  [0 offset]            : Continuous sample time
  %  [positive_num offset] : Discrete sample time
  %
  %  [-1 0]               : Inherited sample time
  %  [-2 0]               : Variable sample time
  block.SampleTimes = [0 0];
  
  %% -----------------------------------------------------------------
  %% Options
  %% -----------------------------------------------------------------
  % Specify if Accelerator should use TLC or call back into 
  % M-file
  block.SetAccelRunOnTLC（false）;
  
  %% -----------------------------------------------------------------
  %% The M-file S-function uses an internal registry for all
  %% block methods. You should register all relevant methods
  %% （optional and required） as illustrated below. You may choose
  %% any suitable name for the methods and implement these methods
  %% as local functions within the same file.
  %% -----------------------------------------------------------------
    
  %% -----------------------------------------------------------------
  %% Register methods called during update diagram/compilation
  %% -----------------------------------------------------------------
  
  %% 
  %

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      12006  2009-05-19 14:24  基于Simulink的Kalman滤波器仿真实验\kalman_filter.m

     文件      23351  2009-05-25 23:51  基于Simulink的Kalman滤波器仿真实验\kalman_ghx.mdl

     文件         70  2009-08-02 21:07  基于Simulink的Kalman滤波器仿真实验\说明.txt

     目录          0  2009-08-02 21:06  基于Simulink的Kalman滤波器仿真实验

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