卡尔曼滤波原理及应用 matlab仿真

卡尔曼滤波原理及应用 matlab仿真 黄小平，完整pdf外加matlab源码，很多地方都只提供部分内容

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% S函数模版
%  详细原理介绍及中文注释请参考：
%  《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》，电子工业出版社，黄小平著。
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function [sysx0strts] = sfuntmpl（txuflag）
switch flag
    case 0
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1
        sys=mdlDerivatives（txu）;
    case 2
        sys=mdlUpdate（txu）;
    case 3
        sys=mdlOutputs（txu）;
    case 4
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
    case 9
        sys=mdlTerminate（txu）;
    otherwise
        error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 0;
sizes.NumInputs      = 0;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1; 
sys = simsizes（sizes）;
x0  = []; 
str = [];  
ts  = [0 0];         
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function sys=mdlDerivatives（txu）
sys = [];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function sys=mdlUpdate（txu）
sys = [];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function sys=mdlOutputs（txu）
sys = [];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）
sampleTime = 1;  
sys = t + sampleTime;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function sys=mdlTerminate（txu）
sys = [];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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