卡尔曼滤波基础及matlab仿真程序-王可东

程序中主要包括 卡拉曼滤波 EKF UKF PF 改进PF 以及GPS/INS组合导航中各种滤波的仿真应用。主要针对做导航的学生设计

% 第一章绪论例1-4
% 编写人：王可东
% 编写时间：2016.9.10

clear all;
close all;

N = 100;
x = 50 * ones（N1）;  %被估计对象
sigma1 = 0.1;
sigma2 = 0.2;
v1 = sigma1 * randn（N1）;
v2 = sigma2 * randn（N1）;
z1 = x + v1;
z2 = x + v2;

w1 = sigma1^2/（sigma1^2 + sigma2^2）;
w2 = sigma2^2/（sigma1^2 + sigma2^2）;
x_est = w1 * z2 + w2 * z1;

figure（1）
plot（1:Nx_est‘k*-‘1:Nx‘k‘1:Nz1‘ks-‘1:N z2‘ko-‘）;
legend（‘估计值‘‘真值‘‘测量值1‘‘测量值2‘）;
xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘速度（m/s）‘）

figure（2）
plot（1:Nx_est-x‘k*-‘1:Nv1‘k‘1:Nv2‘ko-‘）;
legend（‘估计误差‘‘测量误差1‘‘测量误差2‘）
xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘速度误差（m/s）‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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