EKF SLAM 例程matlab

EKF 实现的机器人SLAM 算法，在matlab下仿真，国外牛人的matlab原代码

function [VG]= add_control_noise（VGQ addnoise）
%function [VG]= add_control_noise（VGQ addnoise）
%
% Add random noise to nominal control values. We assume Q is diagonal.

if addnoise == 1
    V= V + randn（1）*sqrt（Q（11））;
    G= G + randn（1）*sqrt（Q（22））;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1045  2004-03-25 18:37  update_iekf.m
     文件         340  2004-03-25 14:14  vehicle_model.m
     文件       54416  2004-02-16 18:18  frontend.fig
     文件        5629  2004-03-26 18:21  frontend.m
     文件         752  2004-03-26 18:33  readme.txt
     文件        1072  2004-03-26 18:54  example_webmap.mat
     文件         277  2004-03-25 13:05  add_control_noise.m
     文件         343  2004-03-25 12:42  add_observation_noise.m
     文件        1101  2004-03-25 12:45  augment.m
     文件         490  2004-03-25 12:47  augment_associate_known.m
     文件        1140  2004-03-25 12:48  compute_steering.m
     文件        2046  2004-03-26 18:34  configfile.m
     文件        1557  2004-03-25 12:50  data_associate.m
     文件         879  2004-03-25 12:52  data_associate_known.m
     文件        6670  2004-03-26 19:03  ekfslam_sim.m
     文件        1378  2004-03-25 12:56  get_observations.m
     文件         611  2004-03-08 13:59  KF_cholesky_update.m
     文件        1470  2004-03-26 14:32  KF_IEKF_update.m
     文件         632  2004-02-13 20:15  KF_simple_update.m
     文件         827  2004-02-13 20:15  line_plot_conversion.m
     文件         417  2004-03-25 12:58  observe_heading.m
     文件         838  2004-03-25 13:07  observe_model.m
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     文件         586  2004-03-26 18:25  plot_feature_loci.m
     文件         852  2004-03-16 10:53  predict.m
     文件         433  2004-03-25 14:15  TransformToGlobal.m
     文件        1125  2004-03-25 13:02  update.m