悉尼大学停车场SLAM matlab

标准数据集是由澳大利亚地面机器人中心（提供的，由其学者分别在大学停车场和维多利亚公园中驾驶图中所示的自主地面车辆进行实地采集得到，分别称为“”停车场数据集和“”维多利亚公园数据集。

% based on range and intensity values from SICK scanner determine center of landmark.
% Landmarks are assumed to be reflectors and therefore generate a high intensity value.
function [landmarkRangelandmarkBearing]=getLandmarkCenter（laserintensity）
    landmarkRange = [];
    landmarkBearing = [];
    maxRange = 30;
    range = 0;
    bearing = 0;
    count = 0;

    for i=1:361 % for i = 1 to 180 degrees at 0.5 degree resolution
        if（ laser（i）0）
            range = range + laser（i）;   % keep running count of range values
            bearing = bearing + i;      % keep running count of bearing values
            count = count + 1;          % keep running count to calculate average
        
            % check next 3 intensity values...if all zero then calculate landmark center
            bound = 361 - i;
            val_1 = min（1bound）;       % if i=361 then bound equals 0
            val_2 = min（2bound）;       % if i=360 then val_1 val_2 & val_3 all equal 1...otherwise val_2=2
            val_3 = min（3bound）;       % if i=359 then val_1=1 val_2 & val_3 equal 2...otherwise val_3=3
            if（ intensity（i+val_1）==0 & intensity（i+val_2）==0 & intensity（i+val_3）==0 || bound==0）
                range = range/count;                            % calculate range to landmark center
                bearing = bearing/count;                        % calculate bearing to landmark center
                bearing = （bearing-1）/2*（pi/180）;               % bearing is from 0:180 with 0.5 deg resolution
                landmarkRange = [landmarkRange range];          % form 1D array of range vals for every LM observed
                landmarkBearing = [landmarkBearing bearing];    % form 1D array of bearing vals for every LM observed
                range = 0; bearing = 0; count = 0;              % reset all variables
            end        
        end
    end
return;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        2214  2018-10-01 21:35  ekfslam\new_state.asv
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     文件         273  2018-10-01 21:35  ekfslam\normalizeAngle.m
     文件        9237  2018-10-01 21:35  ekfslam\slam.m
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     文件        2599  2018-10-01 21:35  ekfslam\updateNew.asv
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