二级倒立摆matlab运行模型

这是一个演示直线二级倒立摆的matlab运行模型，这个模型能够根据仿真数据动画演示出二级倒立摆的运动情况。

function Invertedpendulum（carp1p2）
%car=0;p1=pi;p2=pi;
l1=1;l2=1;
%% 初始化坐标系 绘制小车
car_x=-0.5+car:1:0.5+car;
car_y=0.3*ones（1length（car_x））;
car_d=0*ones（1length（car_x））;
plot（car_xcar_y‘k‘）;
hold on
plot（car_xcar_d‘k‘）;
hold on
car_h=linspace（00.310）;
car_l=-0.5+car*ones（110）;
car_r=0.5+car*ones（110）;
plot（car_lcar_h‘k‘）;
hold on
plot（car_rcar_h‘k‘）;
set（ gca ‘XLim‘ [-4 4] ）;
set（ gca ‘YLim‘ [-4 4] ）
set（ gca ‘XTick‘ -4:0.5:4）; 
set（ gca ‘YTick‘ -4:0.5:4 ）;
hold on
%% 绘制倒立摆杆1
p1_x0=car;p1_y0=0.3;
if mod（p1pi）==0
    p1_x=p1_x0*ones（110）;
    if mod（p1/pi2）==0
        p1_y=linspace（p1_y0p1_y0+l110）;
    else
        p1_y=linspace（p1_y0p1_y0-l110）;
    end
else
    p1_k=cot（p1）;
    p1_b=p1_y0-p1_k*p1_x0;
    p1_x=linspace（min（p1_x0p1_x0+sin（p1）*l1）max（p1_x0p1_x0+sin（p1）*l1）100）;
    p1_y=p1_k*p1_x+p1_b;
end
plot（p1_xp1_y‘r‘‘LineWidth‘2）;
hold on
%% 绘制倒立摆杆2
p2_x0=p1_x0+sin（p1）*l1;p2_y0=cos（p1）*l1+0.3;
if mod（p2pi）==0
    p2_x=p2_x0*ones（110）;
    if mod（p2/pi2）==0
        p2_y=linspace（p2_y0p2_y0+l210）;
    else
        p2_y=linspace（p2_y0p2_y0-l210）;
    end
else
    p2_k=cot（p2）;
    p2_b=p2_y0-p2_k*p2_x0;
    p2_x=linspace（min（p2_x0p2_x0+sin（p2）*l2）max（p2_x0p2_x0+sin（p2）*l2）100）;
    p2_y=p2_k*p2_x+p2_b;
end
plot（p2_xp2_y‘b‘‘LineWidth‘2）;
hold off

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        224  2012-10-23 12:28  nemoIP.m

     文件       1898  2012-10-23 12:11  nemo.mat

     文件       1402  2012-10-23 12:33  Invertedpendulum.m

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