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通过粒子群算法优化PID参数, 通过粒子群算法优化PID参数
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function BsJ=pid_pso(Kpidi)
ts=0.001;
sys=tf([1.6][1 1.5 1.6]‘inputdelay‘0.1);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[000]‘;
B=0;
error_1=0;
tu=1;
s=0;
P=100;
for k=1:1:P
timef(k)=k*ts;
r(k)=1.0;
u(k)=Kpidi(1)*x(1)+Kpidi(2)*x(3)+Kpidi(3)*x(2);
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
error(k)=r(k)-yout(k);
u_2=u
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