PSO优化PID参数的matlab程序

采用pso来优化pid参数，供大家毕业设计和科研使用。

%对一个串级系统进行仿真，并且计算绝对误差的矩积分

function Q=PsoPidForObj（kpki）;
% kp=0.5;
% ki=2;

dt=4;
LP=1000;
k=1;
t=20;
delay=round（120/dt）;

%初始化中间变量
x1=0;
x2=0;
x3=0;
x=zeros（1delay）;
%误差
e=0;
R=1;
Q=0;

%中间常数
c1=exp（-dt/t）;
d1=1-c1;

for i=1:LP/dt     
    %误差，前一时刻误差
    e=R-x（delay）;
    %外环PID
    x1 = x1+dt*e*ki;
    
    r=kp*e+x1;
    x2=x2*c1+d1*r;
    x3=x3*c1+d1*x2;
    
    for j=delay:-1:2
        x（j）=x（j-1）;
    end
    x（1）=x3;    
    out（i）=x（delay）;
    % 目标值   
    Q=Q+dt*dt*abs（e）*i;    
end
% Q
% figure（2）
% plot（out）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        628  2007-03-30 11:26  pso优化pid参数\PsoPidForObj.m

     文件        651  2016-04-18 10:26  pso优化pid参数\PsoPidForOut.m

     文件       2178  2016-04-18 20:46  pso优化pid参数\PsoPidMain.m

     目录          0  2016-07-16 10:36  pso优化pid参数

----------- ---------  ---------- -----  ----

                 3457                    4