资源简介
按照文档中的步骤建立了卫星姿态仿真系统,控制器采用PID控制。可以对照文档学习验证。结果通过示波器图像显示。

代码片段和文件信息
clear;
clc;
d2r=pi/180;%%degree2radian
%%%转动惯量IB
IB=[1.250.00.0
0.09.650.0
0.00.09.65];
%%%转动惯量IB的逆invIB
invIB=inv(IB);
%%%初始角速度Wwo
Ww0=[000]‘*d2r;
%%%初始姿态角(按照ZYX转动得到的Euler姿态角)fei0=[Phi Theta Psi]
fei0=[101010]‘*d2r;
%%%初始姿态四元数[Q00 Q0]
Q00 = cos(fei0(1)/2)*cos(fei0(2)/2)*cos(fei0(3)/2)+sin(fei0(1)/2)*sin(fei0(2)/2)*sin(fei0(3)/2);
Q1 = sin(fei0(1)/2)*cos(fei0(2)/2)*cos(fei0(3)/2)-cos(fei0(1)/2)*sin(fei0(2)/2)*sin(fei0(3)/2);
Q2 = cos(fei0(1)/2)*sin(fei0(2)/2)*cos(fei0(3)/2)+sin(fei0(1)/2)*cos(fei0(2)/2)*sin(fei0(3)/2);
Q3 = -sin(fei0(1)/2)*sin(fei0(2)/2)*cos(fei0(3)/2)+cos(fei0(1)/2)*cos(fei0(2)/2)*sin(fei0(3)/2);
Q0=[Q1 Q2 Q3];
%%%目标姿态角(体坐标系下,按照ZYX转动得到的Euler姿态角)fei0=[Phi Theta Psi]
fei1=[000]‘*d2r;
%%%目标姿态四元数Qt=[qt0 qt]
qt0 = cos(fei1(1)/2)*cos(fei1(2)/2)*cos(fei1(3)/2)+sin(fei1(1)/2)*sin(fei1(2)/2)*sin(fei1(3)/2);
qt1 = sin(fei1(1)/2)*cos(fei1(2)/2)*cos(fei1(3)/2)-cos(fei1(1)/2)*sin(fei1(2)/2)*sin(fei1(3)/2);
qt2 = cos(fei1(1)/2)*sin(fei1(2)/2)*cos(fei1(3)/2)+sin(fei1(1)/2)*cos(fei1(2)/2)*sin(fei1(3)/2);
qt3 = -sin(fei1(1)/2)*sin(fei1(2)/2)*cos(fei1(3)/2)+cos(fei1(1)/2)*cos(fei1(2)/2)*sin(fei1(3)/2);
Qt=[qt0 qt1 qt2 qt3];
%%%初始角动量HB0
HB0=[IB*Ww0]‘;%HB0设置为行向量以便与Simulink中的积分器模块的输入值对应
%%%轨道角速度(Height=300KM)
Wio=[0 -2*pi/5431.184 0]‘;
%%%角速度陀螺:常值漂移cong,白噪声sample时间Tscontrol和增益Noig,精度Gyquan
cong=[111]*0.5/3600*d2r;%%每3600s漂移0.5 度
Noig=[111]*1/3*5*10^(-5)*d2r;
Gyquan=[111]*1.e-6*d2r;
Tscontrol=0.05;
%%% PD 控制的控制参数Kp,Kd 均为三维
wnx=5;
wny=5;
wnz=5;
Kp=[1.25/0.515*wnx^2*0.69.65/3.18*wny^2*0.69.65/1.59*wnz^2*0.6]*2;
Kd=[2*wnx*1.25/0.515*22*wny*9.65/3.182*wnz*9.65/1.59*2]*sqrt(0.6);
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 6453231 2018-07-03 15:37 Simuli
文件 26627 2018-09-12 09:40 weixingpid\attitudecontrolpid.slx
文件 1833 2018-09-12 09:55 weixingpid\attitudepid.m
目录 0 2018-09-13 15:35 weixingpid
----------- --------- ---------- ----- ----
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