卫星姿态控制系统PID控制simulink仿真

按照文档中的步骤建立了卫星姿态仿真系统，控制器采用PID控制。可以对照文档学习验证。结果通过示波器图像显示。

clear;
clc;
d2r=pi/180;%%degree2radian

%%%转动惯量IB
IB=[1.250.00.0
    0.09.650.0
    0.00.09.65];

%%%转动惯量IB的逆invIB
invIB=inv（IB）;

%%%初始角速度Wwo
Ww0=[000]‘*d2r;

%%%初始姿态角（按照ZYX转动得到的Euler姿态角）fei0=[Phi Theta Psi]
fei0=[101010]‘*d2r;

%%%初始姿态四元数[Q00 Q0]
Q00 = cos（fei0（1）/2）*cos（fei0（2）/2）*cos（fei0（3）/2）+sin（fei0（1）/2）*sin（fei0（2）/2）*sin（fei0（3）/2）;
Q1 = sin（fei0（1）/2）*cos（fei0（2）/2）*cos（fei0（3）/2）-cos（fei0（1）/2）*sin（fei0（2）/2）*sin（fei0（3）/2）;
Q2 = cos（fei0（1）/2）*sin（fei0（2）/2）*cos（fei0（3）/2）+sin（fei0（1）/2）*cos（fei0（2）/2）*sin（fei0（3）/2）;
Q3 = -sin（fei0（1）/2）*sin（fei0（2）/2）*cos（fei0（3）/2）+cos（fei0（1）/2）*cos（fei0（2）/2）*sin（fei0（3）/2）;
Q0=[Q1 Q2 Q3];

%%%目标姿态角（体坐标系下，按照ZYX转动得到的Euler姿态角）fei0=[Phi Theta Psi]
fei1=[000]‘*d2r;

%%%目标姿态四元数Qt=[qt0 qt]
qt0 = cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）+sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt1 = sin（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）-cos（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt2 = cos（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）+sin（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt3 = -sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）+cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
Qt=[qt0 qt1 qt2 qt3];

%%%初始角动量HB0
HB0=[IB*Ww0]‘;%HB0设置为行向量以便与Simulink中的积分器模块的输入值对应

%%%轨道角速度（Height=300KM）
Wio=[0 -2*pi/5431.184 0]‘;

%%%角速度陀螺：常值漂移cong，白噪声sample时间Tscontrol和增益Noig，精度Gyquan
cong=[111]*0.5/3600*d2r;%%每3600s漂移0.5 度
Noig=[111]*1/3*5*10^（-5）*d2r;
Gyquan=[111]*1.e-6*d2r;
Tscontrol=0.05;

%%% PD 控制的控制参数Kp，Kd 均为三维
wnx=5;
wny=5;
wnz=5;
Kp=[1.25/0.515*wnx^2*0.69.65/3.18*wny^2*0.69.65/1.59*wnz^2*0.6]*2;
Kd=[2*wnx*1.25/0.515*22*wny*9.65/3.182*wnz*9.65/1.59*2]*sqrt（0.6）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件    6453231  2018-07-03 15:37  Simulink仿真卫星姿态控制.pdf

     文件      26627  2018-09-12 09:40  weixingpid\attitudecontrolpid.slx

     文件       1833  2018-09-12 09:55  weixingpid\attitudepid.m

     目录          0  2018-09-13 15:35  weixingpid

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              6481691                    4