基于PID的倒立摆小车控制仿真

%PID 控制器
clc % 清屏
clear all; % 删除workplace变量
close all; % 关掉显示图形窗口
M=0.5;m=0.5;b=0.1;I=0.006;l=0.3;g=9.8;
a=（M+m）*m*g*l/（（M+m）*I+M*m*l^2）;b=-m*l/（（（M+m）*I+M*m*l^2））;
c=-m^2*l^2*g/（（M+m）*I+M*m*l^2）;d=（I+m*l^2）/（（M+m）*I+M*m*l^2）;
A=[           0                   1 0             0;...
    （M+m）*m*g*l/（（M+m）*I+M*m*l^2） 0 0 m*l*b/（（M+m）*I+M*m*l^2）;...
              0                   0 0             1;...
     -m^2*l^2*g/（（M+m）*I+M*m*l^2） 0