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刘金琨《滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)》书中的仿真程序,原书第二版已取消了附带光盘

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A=[1 0.0010;
   0 0.9753];
B=[-0.0001;
   -0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c 1];
s(k)=C*x;

M=2;
if M==1
u(k)=-inv(C*B)*(C*A*x-(1-q*ts)*s(k)+ep*ts*sign(s(k)));
elseif M==2        %Saturated function
delta=0.005;
kk=1/delta;
if s(k)>delta
sats=1;
elseif abs(s(k))<=delta
sats=kk*s(k);
elseif s(k)<-delta
sats=-1;
end
u(k)=-inv(C*B)*(C*A*x-(1-q*ts)*s(k)+ep*ts*sats);
end

x=A*x+B*u(k);

x1(k)=x(1);
x2(k)=x(2);
end
figure(1);
plot(timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘x1x2‘);
figure(2);
plot(times‘r‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘s‘);
figure(3);
plot(timeu‘r‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘u‘);
figure(4);
plot(x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘x1‘);ylabel(‘x2‘);

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        870  2012-01-03 10:01  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_1.m

     文件       1340  2012-01-03 10:05  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_2.m

     文件       2231  2004-12-07 11:34  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_3ctrl.m

     文件        130  2004-12-07 08:09  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_3int.m

     文件        351  2012-01-03 10:14  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_3plot.m

     文件      29026  2012-01-03 10:54  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl

     文件       1144  2012-01-31 13:19  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_4.m

     文件       1630  2012-01-04 15:00  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_5.m

     文件       1455  2012-01-04 15:05  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_6.m

     文件       1514  2012-01-04 15:13  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_7.m

     文件       1811  2012-01-04 15:27  滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_8.m

     文件       1461  2006-07-20 22:38  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1ctrl.m

     文件       1232  2012-01-09 14:10  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1plant.m

     文件        880  2011-11-06 21:24  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1plot.m

     文件      26328  2011-11-06 21:21  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1sim.mdl

     文件       1435  2010-11-26 19:56  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2ctrl.m

     文件        813  2010-11-02 18:12  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2i.m

     文件        829  2010-11-02 17:24  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2input.m

     文件       1178  2010-11-26 19:56  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2plant.m

     文件        984  2012-01-09 14:14  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2plot.m

     文件      26817  2012-01-09 14:19  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2sim.mdl

     文件       1279  2012-02-01 15:37  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_3ctrl.m

     文件        991  2012-02-01 13:46  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_3plant.m

     文件        908  2012-02-01 13:53  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_3plot.m

     文件      26666  2012-02-01 15:43  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_3sim.mdl

     文件       1073  2012-02-01 16:11  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_4ctrl.m

     文件        904  2004-12-06 17:12  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_4plant.m

     文件        459  2011-11-06 20:51  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_4plot.m

     文件      26966  2012-02-01 16:12  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_4sim.mdl

     文件       1814  2012-01-09 16:16  滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_5ctrl.m

............此处省略330个文件信息

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