一种pid控制跟踪SIN函数的

study=0.25;        %学习速率
alfa=0.05;        %惯性系数
w_ij=rands（23）;
w=rand（31）;
ts=0.01
v_0=0;
u_0=[000];
netj_3=0;
rew_0=[0;0;0];
netj_0=[000];
rewij_0=zeros（23）;
rew=[000];
rewij=zeros（23）;
u=[000];
for  k=1:1:600
    time（k）=k*ts;
signal=sin（k*pi*2*ts）;
r=[signalv_0];
netj=r*w_ij;
u（1）=netj（1）;
u（2）=u_0（2）+netj（2）;
u（3）=netj（3）-netj_3;
for i=1:1:3
    if u（i）>1
        u（i）=1;
    else if u（i）<-1
            u（i）=-1;
        else
            u（i）=u（i）;