基于matlab的TSAI标定程序

基于matlab的tsai标定程序，精度较高，注释详细。

%    [ Xw Yw Zw] = biaoding （xf yf Ncx Nfx dxdyCx Cy sxRTfk1）
%     Note:        xf xf Xw Yw Yw are all column vectors

function [ Xw Yw] = biaoding （xf yf Ncx Nfx dx dy Cx Cy sxRTfk1）
 
 dxp = dx * Ncx / Nfx;
 X = xf - Cx;
 Y = yf - Cy;
 Xd=sx^（-1）*dxp*X;
 Yd=dy*Y;
 r= （Xd.^2 + Yd.^2）.^（0.5）   
 Dx= Xd.*（（r.^2）*k1） ;                  
 Xu=Xd+Dx;                                           
 Dy= Yd.*（（r.^2） *k1） ;                                
 Yu=Yd+Dy ;
 
r1=R（11）;
r2=R（12）;
r3=R（13）;
r4=R（21）;
r5=R（22）;
r6=R（23）;
r7=R（31）;
r8=R（32）;
r9=R（33）;

 Tx=T（11）;
 Ty=T（21）;
 Tz=T（31）;
 
   a=length（xf）;
for i=1:a
    Xu1=Xu（i1）;
    Yu1=Yu（i1）;
  
Xw（i1）=[ （-f*r5*Tx+f*Ty*r2+Yu1*r8*Tx-Yu1*Tz*r2+r5*Xu1*Tz-Ty*Xu1*r8）/（-Xu1*r7*r5-r1*Yu1*r8+r1*f*r5+Xu1*r8*r4+r2*Yu1*r7-r2*f*r4）]
Yw（i1）=[ -（-Xu1*r7*Ty-r1*Yu1*Tz+r1*f*Ty+Xu1*Tz*r4+Tx*Yu1*r7-Tx*f*r4）/（-Xu1*r7*r5-r1*Yu1*r8+r1*f*r5+Xu1*r8*r4+r2*Yu1*r7-r2*f*r4）];
end



 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1036  2008-07-03 01:01  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\biaoding.m

     文件          7  2012-03-07 14:34  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\f.txt

     文件          9  2012-03-07 14:34  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\k1.txt

     文件         76  2012-03-07 14:34  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\R.txt

     文件        100  2008-07-02 23:49  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\shijie1.txt

     文件         23  2012-03-07 14:34  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\T.txt

     文件        376  2008-07-05 14:48  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\testData.m

     文件        349  2008-07-05 15:03  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\translation.m

     文件       7407  2008-07-03 00:16  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\Tsai.m

     文件        996  2012-03-07 14:35  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\Tsai_8b.m

     文件        101  2008-07-02 23:46  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定\tuxiang1.txt

     目录          0  2012-03-10 16:24  matlab Tsai  标定\matlab Tsai  标定

     目录          0  2012-03-07 14:35  matlab Tsai  标定

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