DLT和Tsai两步法标定相机的Matlab代码 里面附带验证程序

DLT和Tsai两步法标定相机的Matlab代码 里面附带验证程序,里面有两个Function,一个DLT，所谓的直接线性变换法。另一个是Tsai的RAC，即径向约束一致法。 My_Dlt是用于验证两个子程序的

% My_Dlt
clc
clear all
format long
 R=[ -0.9223   -0.0851   -0.3769
     -0.0368    0.9903   -0.1337
      0.3846   -0.1094   -0.9166];
  T=[10;20;30];
  dx=0.01;
  dy=0.01;
  f=5;
   Cx=100;
   Cy=100;
  jibian=0.00000000000; % k1
   weizhi=[30   4   5
          10   0   04
          2.3 -2  91
          11   12.9 7
          3   31   29
          11   02   4.5
          12   32  0.12
          10   22.33 4
          10.2 1.3 0.88
          0   40   10
          02   0   20
          2. -22  0
          1   2.9 0
          31   3   0
          11   0   0
          21   3  10
          01   2.33 0
          01.2 0.3 0.2
          0   0   0
          2.3 -2  0
          1   2.9 0
          3   3   0
          1   0   0
          2   3  00
          0   2.33 0
          0.2 0.3 0.
          3   4   0
          ];
      
%   weizhi=[3   4   0
%           0   0   0
%           2.3 -2  0
%           1   2.9 0
%           3   3   0
%           1   0   0
%           2   3  00
%           0   2.33 0
%           0.2 0.3 0.
%           ];
  Imag=[];  
  for i=1:length（weizhi）
      x=Cx+（f*[R（1:）T（1）]*[weizhi（i:）1]‘/（[R（3:）T（3）]*[weizhi（i:）1]‘）/dx）;
      y=Cy+（f*[R（2:）T（2）]*[weizhi（i:）1]‘/（[R（3:）T（3）]*[weizhi（i:）1]‘）/dy）;
      u=round（（x-Cx）*（1+jibian*（x^2+y^2））+Cx）;
      v=round（（y-Cy）*（1+jibian*（x^2+y^2））+Cy）;
      tmp=[uv];
      Imag=[Imag;tmp];
  end
 
X=Imag;
x=weizhi;
[aaaa1bbbb1]=My_DLT_Fcn（Xx）;
[aaaabbbb]=My_Tsai_Fcn（XxCxCy）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1547  2013-05-09 16:27  My_DLT.m
     文件        5022  2013-05-09 21:41  My_DLT_Fcn.m
     文件        8910  2013-05-09 15:38  My_Tsai_Fcn.m