倒立摆LQR控制程序

A = [0 1 0 0  
     0 0 -1 0  
     0 0 0 1  
     0 0 9 0];  
B = [0;0.1;0;-0.1];  
C = [0 0 1 0];   %观测角度  
D = 0;  
  
Q = [1 0 0 0  
     0 1 0 0  
     0 0 10 0  
     0 0 0 10  
    ];  
R = 0.1;