张正友相机标定Opencv实现带棋盘格打印pdf和测试图片

张正友相机标定Opencv实现，附棋盘格打印pdf和10张手机相机拍摄标定图、20张摄像头拍摄标定图。 包含完整的VS2015工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。标定结果与Matlab的非常接近

#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

int main（）
{
	ifstream fin（“phonecamera_data/calibdata.txt“）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	ofstream fout（“phonecamera_data/caliberation_result.txt“）;  /* 保存标定结果的文件 */

	if （!fin） {
		cout << “Calibration image txt read failed“ << endl;
		return 0;
	}

	//读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化 
	cout << “………………开始提取角点………………“ << endl;
	int image_count = 0;  /* 图像数量 */
	Size patternSize = Size（8 6）;    /* 标定板上每行、列的角点数，注意8和6的顺序 */
	int corner_count = patternSize.height * patternSize.width;
	Size imageSize;
	vector corners;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
	vector> cornersList; /* 保存检测到的所有角点 */
	string filename;
	vector filenameList;

	while （getline（fin filename）） 
	{
		image_count++;
		
		filenameList.push_back（filename）;
		Mat img = imread（filename）;
		if （img.empty（）） {
			cout << “读取图像失败“ << endl;
		}
		if （image_count == 1） {
			imageSize.height = img.rows;
			imageSize.width = img.cols;
			cout << “imageSize: “ << imageSize.height << “ * “ << imageSize.width << endl;
		}
		cout << “image: “ << image_count;

		// 提取角点
		if （findChessboardCorners（img patternSize corners） == 0）{
			cout << “can not find chessboard corners!\n“; //找不到角点
			exit（1）;
		}
		else
		{ 
			// 亚像素精确化
			Mat gray;
			cvtColor（img gray COLOR_BGR2GRAY）;
			find4QuadCornerSubpix（gray corners Size（5 5））; //对粗提取的角点进行精确化													
			cornersList.push_back（corners）;  //保存亚像素角点

			cout << “\t角点数量： “ << corners.size（） << endl;

			// 在图像上显示角点位置
			drawChessboardCorners（img patternSize corners true）; //用于在图片中标记角点
			namedWindow（“image“ 0）;
			imshow（“image“ img）;//显示图片
			waitKey（500）;//暂停0.5s     
		}
	}
	cout << “………………角点提取完成………………“ << endl;

	// 以下是摄像机标定
	cout << “………………开始标定………………“ << endl;
	// 棋盘三维信息
	Size squareSize = Size（28 28）;  /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小，单位mm */
	vector> objectPoints; /* 保存标定板上角点的三维坐标 */
	// 内外参数
	Mat cameraMatrix = Mat（3 3 CV_32FC1 Scalar::all（0））; /* 摄像机内参数矩阵 */
	Mat distCoeffs = Mat（1 5 CV_32FC1 Scalar::all（0））; /* 摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3 */
	vector tvecsMat; /* 每幅图像的平移向量 */
	vector rvecsMat; /* 每幅图像的旋转向量 */
	// 初始化标定板上角点的三维坐标 
	for （int t = 0; t	{
		vector tempPointSet;
		for （int i = 0; i		{
			for （int j = 0; j			{
				Point3f realPoint;
				/* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
				realPoint.x = j * squareSize.width;
				realPoint.y = i * squareSize.height;
				realPoint.z = 0;
				tempPointSet.push_back（realPoint）;
			}
		}
		objectPoints.push_back（tempPointSet）;
	}

	// 开始标定 
	calibrateCamera（objectPoints cornersList imageSize cameraMatrix distCoeffs rvecsMat tvecsMat 0）;
	cout << “………………标定完成………………“ << endl;

	// 对标定结果进行评价
	cout << “………………开始评价标定结果………………“ << endl;
	double total_err = 0.0; /* 所有图像的平均误差的总和 */
	double 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     29184  2019-03-01 11:35  camera_calibration\.vs\camera_calibration\v14\.suo

     文件         63  2019-02-28 19:53  camera_calibration\camera_calibration\calibdata.bat

     文件       1411  2019-02-28 19:53  camera_calibration\camera_calibration\calibdata.txt

     文件       4040  2019-02-28 19:40  camera_calibration\camera_calibration\caliberation_result.txt

     文件       7388  2019-02-26 16:30  camera_calibration\camera_calibration\camera_calibration.vcxproj

     文件        945  2019-02-26 16:30  camera_calibration\camera_calibration\camera_calibration.vcxproj.filters

     文件         51  2019-02-28 19:54  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\calibdata.bat

     文件       1411  2019-02-28 19:54  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\calibdata.txt

     文件       7892  2019-02-28 20:10  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\caliberation_result.txt

     文件      60191  2019-02-27 19:58  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG1.jpg

     文件      63339  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG10.jpg

     文件      69560  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG11.jpg

     文件      69602  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG12.jpg

     文件      60973  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG13.jpg

     文件      62529  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG14.jpg

     文件      66670  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG15.jpg

     文件      64175  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG16.jpg

     文件      62403  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG17.jpg

     文件      65308  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG18.jpg

     文件      65156  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG19.jpg

     文件      56360  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG2.jpg

     文件      63058  2019-02-27 20:00  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG20.jpg

     文件      68349  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG3.jpg

     文件      68312  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG4.jpg

     文件      60664  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG5.jpg

     文件      67381  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG6.jpg

     文件      69387  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG7.jpg

     文件      67035  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG8.jpg

     文件      66476  2019-02-27 19:59  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\IMG9.jpg

     文件      54535  2019-02-28 20:10  camera_calibration\camera_calibration\camera_data\ud_IMG1.jpg

............此处省略96个文件信息