惯性仪器测试与数据分析 [严恭敏 编]

本书比较系统和全面地介绍了陀螺仪、加速度计和惯导系统的测试原理以及典型的數据分析方法。全书内容可大致分为三个部分:①惯性器件测试部分,介绍了几种常见惯性器件的工作原理和误差建模.惯性器件测试的基本原理和方法以及实验室中常用的惯性仪器测试设备;②數据分析部分,包括回归分析、时间序列分析、频谱分析、阿仑方差分析和随机系统的Kalman 滤波等方法;③惯导系统的标定技术部分，结合作者的部分科研成果,详细介紹了捷联惯导系统的标定模型、分立标定方法以及系统級标定方法。书后附有Matlab仿真程序可供参考,还有练习题可供读者拓展学习或学生练习使用。 本书可作为导航制导与控制、仪器仪表及相关专业的本科生、研究生的教学用书和参考书,也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读参考。

% 《惯性仪器测试与数据分析》惯导误差近似解析解的验证 by Yan Gongmin 2012-08-22
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R = 6378137; g = 9.8; ug = 1e-6*g;
arcdeg = pi/180; arcmin = arcdeg/60; hur =3600; dph = arcdeg/hur; wie = 15.041067*dph;
L = 30*arcdeg;
Ts = 10;  T = 24*hur; t = [Ts:Ts:T]‘;
en = 0*[1; 2; 3]*0.01*dph; Dn = [50; 100]*ug;
fi0 = [0;0;0]*arcmin; dv0 = [0; 0]; dLti0 = 0*arcmin; dLgi0 = 0*arcmin;
fi0 = [-Dn（2）/g; Dn（1）/g; en（1）/（wie*cos（L））]; % 采用自对准
X0 = [fi0; dv0; dLti0; dLgi0]; U = [en; Dn; 0; 0];
% 解析解
fE0=X0（1）; fN0=X0（2）; fU0=X0（3）; dvE0=X0（4）; dvN0=X0（5）; dLti0=X0（6）; dLgi0=X0（7）;
eE=U（1）; eN=U（2）; eU=U（3）; DE=U（4）; DN=U（5）;
sL = sin（L）; cL = cos（L）; tL = tan（L）; eL = sec（L）; sL2 = sL^2; cL2 = cL^2;
wN = wie*cL; wU = wie*sL; wf = wie*sL; 
ws = sqrt（g/R）; ws = sqrt（ws^2+wf^2）; V1 = R*ws;
ss = sin（ws*t）; cs = cos（ws*t）; se = sin（wie*t）; ce = cos（wie*t）; sf = sin（wf*t）; cf = cos（wf*t）;
c11=-DE/g*cs.*sf; c12=-DN/g*（1-cs.*cf）; c13=-dLti0*wie/ws*sL*ss.*sf;  % fE
    c14=fE0*cs.*cf; c15=fN0*cs.*sf; c16=-fU0*wie/ws*cL*ss.*cf;
    c17=eE/ws*ss.*cf; c18=eN/ws*ss.*sf; c19=0;
    c110=dvE0/V1*ss.*sf; c111=-dvN0/V1*ss.*cf;
c21=DE/g*（1-cs.*cf）; c22=-DN/g*cs.*sf; c23=-dLti0*wie/ws*sL*ss.*cf;  % fN
    c24=-fE0*cs.*sf; c25=fN0*cs.*cf; c26=fU0*wie/ws*cL*ss.*sf;
    c27=-eE/ws*ss.*sf; c28=eN/ws*ss.*cf; c29=0; 
    c210=dvE0/V1*ss.*cf; c211=dvN0/V1*ss.*sf;
c31=DE/g*tL*（1-cs.*cf）; c32=-DN/g*tL*cs.*sf; c33=dLti0*eL*（se-wie/ws*sL2*ss.*cf）;  % fU
    c34=fE0*eL*（se-sL*cs.*sf）; c35=fN0*tL*（cs.*cf-ce）; c36=fU0*（ce+wie/ws*sL*ss.*sf）;
    c37=eE*eL*（（1-ce）/wie-sL/ws*ss.*sf）; c38=-eN*tL*（se/wie-ss.*cf/ws）; c39=eU/wie*se;
    c310=dvE0/V1*tL*ss.*cf; c311=dvN0/V1*tL*ss.*sf;
c41=DE/g*V1*ss.*cf; c42=DN/g*V1*ss.*sf; c43=dLti0*R*wU*（ce-cs.*cf）;  % dvE
    c44=fE0*V1*ss.*sf; c45=-fN0*V1*ss.*cf; c46=fU0*R*wN*（cs.*sf-sL*se）;
    c47=eE*R*（sL*se-cs.*sf）; c48=eN*R*（cs.*cf-cL2-sL2*ce）; c49=-eU*R*cL*（sL*（1-ce）-wie/ws*ss.*sf）;
    c410=dvE0*cs.*cf; c411=dvN0*cs.*sf;
c51=-DE/g*V1*ss.*sf; c52=DN/g*V1*ss.*cf; c53=dLti0*R*wie*（sL*cs.*sf-se）;  % dvN
    c54=fE0*V1*ss.*cf; c55=fN0*V1*ss.*sf; c56=fU0*R*wN*（cs.*cf-ce）;
    c57=eE*R*（ce-cs.*cf）; c58=eN*R*（sL*se-cs.*sf）; c59=-eU*R*cL*（se-wie/ws*ss.*cf）;
    c510=-dvE0*cs.*sf; c511=dvN0*cs.*cf;
c61=DE/g*cs.*sf; c62=DN/g*（1-cs.*cf）; c63=dLti0*（ce+wie/ws*sL*ss.*sf）;  % dLti
    c64=fE0*（ce-cs.*cf）; c65=fN0*（sL*se-cs.*sf）; c66=-fU0*cL*（se-wie/ws*ss.*cf）;
    c67=eE*（se/wie-ss.*cf/ws）; c68=eN*（sL/wie*（1-ce）-ss.*sf/ws）; c69=-eU/wie*cL*（1-ce）;
    c610=-dvE0/V1*ss.*sf; c611=dvN0/V1*ss.*cf;
c71=DE/g*eL*（1-cs.*cf）; c72=-DN/g*eL*cs.*sf; c73=dLti0*tL*（se-wie/ws*ss.*cf）;  % dLgi
    c74=fE0*eL*（sL*se-cs.*sf）; c75=fN0*eL*（cs.*cf-cL2-sL2*ce）; c76=-fU0*（sL*（1-ce）-wie/ws*ss.*sf）;
    c77=eE*eL*（sL/wie*（1-ce）-ss.*sf/ws）; c78=-eN*（cL*t+sL*tL/wie*se-eL/ws*ss.*cf）; c79=-eU*sL*（t-se/wie）;
    c710=dvE0*eL/V1*ss.*cf; c711=dvN0*eL/V1*ss.*sf; c712=dLgi0;
fE   = c11+c12+c13 +c14+c15+c16 +c17+c18+c19 +c110+c111;
fN   = c21+c22+c23 +c24+c25+c26 +c27+c28+c29 +c210

 属性            大小     日期    时间   名称
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