GPS+IMU室内外无缝定位数据融合MATLAB程序.rar

惯性导航GPS+IMU数据融合的MATLAB程序，可以作为实现室内外无缝定位的一个参考，很有用！

function [qua_n DCMbn_n euler] = att_update（wb DCMbn qua omega_ie_N omega_en_N dt att_mode）
% att_update: updates attitude using quaternion or DCM.
%
% INPUT:
%   wb         3x1 incremental turn-rates in body-frame （rad/s）.
%   DCMbn      3x3 body-to-nav DCM.
%   qua        4x1 quaternion.
%   omega_ie_N 3x1 Earth rate （rad/s）.
%   omega_en_N 3x1 Transport rate （rad/s）.
%   dt         1x1 INS time period （s）.
%	att_mode   attitude mode string.
%      ‘quaternion‘: attitude updated in quaternion format. Default value.
%             ‘dcm‘: attitude updated in Direct Cosine Matrix format.
%
% OUTPUT:
%   qua_n      4x1 updated quaternion.
%   DCMbn_n    3x3 updated body-to-nav DCM.
%   euler      3x1 updated Euler angles （rad）.
%
%   Copyright （C） 2014 Rodrigo Gonzalez all rights reserved.
%
%   This file is part of NaveGo an open-source MATLAB toolbox for
%   simulation of integrated navigation systems.
%
%   NaveGo is free software: you can redistribute it and/or modify
%   it under the terms of the GNU Lesser General Public License （LGPL）
%   version 3 as published by the Free Software Foundation.
%
%   This program is distributed in the hope that it will be useful
%   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
%   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
%   GNU Lesser General Public License for more details.
%
%   You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
%   License along with this program. If not see
%   .
%
% Reference:
%			Crassidis J.L. and Junkins J.L. （2011）. Optimal Esti-
% mation of Dynamic Systems 2nd Ed. Chapman and Hall/CRC USA.
% Eq. 7.39 p. 458.
%
% Version: 003
% Date:    2016/11/26
% Author:  Rodrigo Gonzalez 
% URL:     https://github.com/rodralez/navego

if nargin < 7 att_mode  = ‘quaternion‘; end

%% Correct gyros output for Earth rate and Transport rate

wb_n = （ wb - DCMbn‘ * （omega_ie_N + omega_en_N））;

if strcmp（att_mode ‘quaternion‘）
%% Quaternion update   

    qua_n   = qua_update（qua wb_n dt）;    % Update quaternion
    qua_n   = qua_n / norm（qua_n）;          % Brute-force normalization
    DCMbn_n = qua2dcm（qua_n）;               % Update DCM
    euler   = qua2euler（qua_n）;             % Update Euler angles
    
elseif strcmp（att_mode ‘dcm‘）
%% DCM update    
    
    euler_i = wb_n * dt;                    % Incremental Euler angles 
    DCMbn_n = dcm_update（DCMbn euler_i）;   % Update DCM
    euler   = dcm2euler（DCMbn_n）;           % Update Euler angles
    qua_n   = euler2qua（euler）;             % Update quaternion
    qua_n   = qua_n / norm（qua_n）;          % Brute-force normalization
    
else
    error（‘att_update: no attitude update mode defined.‘）
end

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......      1564  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\allan-variance\allan_get_bdrift.m

    .......      2158  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\allan-variance\allan_get_rw.m

    .......      8207  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\allan-variance\allan_imu.m

    .......     21604  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\allan-variance\allan_overlap.m

    .......      9963  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\allan-variance\dsplot.m

    .......      2792  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\att_update.m

    .......      1725  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\dcm2euler.m

    .......      2486  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\ecef2llh.m

    .......      1893  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\ecef2ned.m

    .......      1764  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\euler2dcm.m

    .......      1861  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\euler2qua.m

    .......      1624  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\ned2ecef.m

    .......      2110  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\qua2dcm.m

    .......      1548  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\qua2euler.m

    .......      2037  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\qua2euler_m.m

    .......      1351  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\conversions\skewm.m

    .......      1555  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\coriolis.m

    .......      9943  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\data-adquition\microstrain_read.m

    .......      8029  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\data-adquition\rinex_read.m

    .......      4886  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\data-adquition\rtknavi_read.m

    .......      4357  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\data-adquition\rtkpos_read.m

    .......      1622  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\dcm_update.m

    .......      1538  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\earthrate.m

    .......      6581  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\alla-variance\navego_allan_example.m

    .......  34723583  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\alla-variance\stim300.mat

    .......    259166  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\real-data\gnss.mat

    .......  16771232  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\real-data\imu.mat

    .......     47074  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\real-data\navego_example_real.kml

    .......      4588  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\real-data\navego_example_real.m

    .......    112250  2018-12-12 22:21  GPS+IMU数据融合MATLAB程序\examples\real-data\ref.mat

............此处省略49个文件信息