惯性导航matlab开源程序GPS&IMU;数据融合

matlab程序，使用扩展的卡尔曼滤波完成GPS和IMU数据的融合

function [qua_n DCMbn_n euler] = att_update（wb DCMbn qua omega_ie_N omega_en_N dt att_mode）
% att_update: updates attitude using quaternion or DCM.
%
% INPUT:
%   wb         3x1 incremental turn-rates in body-frame （rad/s）.
%   DCMbn      3x3 body-to-nav DCM.
%   qua        4x1 quaternion.
%   omega_ie_N 3x1 Earth rate （rad/s）.
%   omega_en_N 3x1 Transport rate （rad/s）.
%   dt         1x1 INS time period （s）.
%	att_mode   attitude mode string.
%      ‘quaternion‘: attitude updated in quaternion format. Default value.
%             ‘dcm‘: attitude updated in Direct Cosine Matrix format.
%
% OUTPUT:
%   qua_n      4x1 updated quaternion.
%   DCMbn_n    3x3 updated body-to-nav DCM.
%   euler      3x1 updated Euler angles （rad）.
%
%   Copyright （C） 2014 Rodrigo Gonzalez all rights reserved.
%
%   This file is part of NaveGo an open-source MATLAB toolbox for
%   simulation of integrated navigation systems.
%
%   NaveGo is free software: you can redistribute it and/or modify
%   it under the terms of the GNU Lesser General Public License （LGPL）
%   version 3 as published by the Free Software Foundation.
%
%   This program is distributed in the hope that it will be useful
%   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
%   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
%   GNU Lesser General Public License for more details.
%
%   You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
%   License along with this program. If not see
%   .
%
% Reference:
%			Crassidis J.L. and Junkins J.L. （2011）. Optimal Esti-
% mation of Dynamic Systems 2nd Ed. Chapman and Hall/CRC USA.
% Eq. 7.39 p. 458.
%
% Version: 003
% Date:    2016/11/26
% Author:  Rodrigo Gonzalez 
% URL:     https://github.com/rodralez/navego

if nargin < 7 att_mode  = ‘quaternion‘; end

%% Correct gyros output for Earth rate and Transport rate

wb_n = （ wb - DCMbn‘ * （omega_ie_N + omega_en_N））;

if strcmp（att_mode ‘quaternion‘）
%% Quaternion update   

    qua_n   = qua_update（qua wb_n dt）;    % Update quaternion
    qua_n   = qua_n / norm（qua_n）;          % Brute-force normalization
    DCMbn_n = qua2dcm（qua_n）;               % Update DCM
    euler   = qua2euler（qua_n）;             % Update Euler angles
    
elseif strcmp（att_mode ‘dcm‘）
%% DCM update    
    
    euler_i = wb_n * dt;                    % Incremental Euler angles 
    DCMbn_n = dcm_update（DCMbn euler_i）;   % Update DCM
    euler   = dcm2euler（DCMbn_n）;           % Update Euler angles
    qua_n   = euler2qua（euler）;             % Update quaternion
    qua_n   = qua_n / norm（qua_n）;          % Brute-force normalization
    
else
    error（‘att_update: no attitude update mode defined.‘）
end

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\
     文件        5006  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\F_update.m
     文件        7651  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\LICENSE
     文件       22414  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\README.md
     目录           0  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\
     文件        1564  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\allan_get_bdrift.m
     文件        2158  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\allan_get_rw.m
     文件        8207  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\allan_imu.m
     文件       21604  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\allan_overlap.m
     文件        9963  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\allan-variance\dsplot.m
     文件        2792  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\att_update.m
     目录           0  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\
     文件        1725  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\dcm2euler.m
     文件        2486  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\ecef2llh.m
     文件        1893  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\ecef2ned.m
     文件        1764  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\euler2dcm.m
     文件        1861  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\euler2qua.m
     文件        1624  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\ned2ecef.m
     文件        2110  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\qua2dcm.m
     文件        1548  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\qua2euler.m
     文件        2037  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\qua2euler_m.m
     文件        1351  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\conversions\skewm.m
     文件        1555  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\coriolis.m
     目录           0  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\data-adquition\
     文件        9943  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\data-adquition\microstrain_read.m
     文件        8029  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\data-adquition\rinex_read.m
     文件        4886  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\data-adquition\rtknavi_read.m
     文件        4357  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\data-adquition\rtkpos_read.m
     文件        1622  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\dcm_update.m
     文件        1538  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\earthrate.m
     目录           0  2018-12-12 14:21  NaveGo-master\examples\
............此处省略44个文件信息