三维重建sfm

一套关于sfm三维重建的代码，是基于matlab的，亲测能运行，无需进行相机标定，能实现三维稠密重建，有注释。

function F = algoEightPoints（pts1hom pts2hom）
% Normalize the points
num = size（pts1hom 2）;
[pts1hom t1] = normalize_pts（pts1hom 2 true）;
[pts2hom t2] = normalize_pts（pts2hom 2 true）;

A = zeros（num9）;
pts1hom = pts1hom‘;
pts2hom = pts2hom‘;

for i = 1:num
    A（i:） = [pts2hom（i1）*[pts1hom（i1）pts1hom（i2）1]pts2hom（i2）*[pts1hom（i1）pts1hom（i2）1][pts1hom（i1）pts1hom（i2）1]];
end

% SVD on matrix A for solving Af = 0
[~~v] = svd（A）;
f = v（:9）;

% Reshape vector f to the 3*3 fundamental matrix F
F = reshape（f[33]）‘;

% SVD on fundamental matrix F
[u2s2v2] = svd（F）;
F = u2*diag（[110]）*s2*v2‘;

% Denormalize
F = t2‘ * F * t1;
F = F / norm（F）;
if F（end） < 0
  F = -F;
end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        707  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\algoEightPoints.m

     文件        859  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\estimateFundamentalMatrixWithRANSAC.m

     文件        438  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\estimateProjectionMatrix.m

     文件        899  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\harrisDetector.m

     文件     647655  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\img\firstImage.JPG

    .......   1397060  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\img\mineigen.png

     文件     661796  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\img\secondImage.JPG

     文件       3375  2018-11-05 19:49  3D-Reconstruction\main.m

     文件        376  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\matchFeaturePoints.m

     文件        829  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\matchFeaturePointsSAD.m

     文件       1124  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\normalize_pts.m

    .......       379  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\README.md

     文件        654  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\triangualation.m

     目录          0  2018-08-27 13:52  3D-Reconstruction\img

     目录          0  2018-11-05 19:51  3D-Reconstruction

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