先进PID控制Matlab仿真第三版

刘金锟 先进PID控制Matlab仿真 第三版的代码，均可执行，借鉴价值高

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
yd_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=3;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod（time（k）2）<1     
	   yd（k）=mod（time（k）1）;
	else
	   yd（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	   yd（k）=yd（k）-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   yd（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if S==3   %Random Signal
	yd（k）=rand;  
	dyd（k）=（yd（k）-yd_1）/ts;  %Max speed is 5.0
	while abs（dyd（k））>=5.0
   	yd（k）=rand;  
		dyd（k）=abs（（yd（k）-yd_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u（k）>=10
   u（k）=10;
end
if u（k）<=-10
   u（k）=-10;
end

%Linear model
y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=yd（k）-y（k）;

yd_1=yd（k）;

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y（k）;
   
x（1）=error（k）;                %Calculating P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   %Calculating D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;        %Calculating I
xi（k）=x（3）;

error_1=error（k）;
D=0;
if D==1  %Dynamic Simulation Display
	plot（timeyd‘b‘timey‘r‘）;
	pause（0.00000000000000000）;
end
end
figure（1）;
plot（timeyd‘r‘timey‘k:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘ydy‘）;
legend（‘Ideal position signal‘‘Position tracking‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      23229  2010-07-19 19:50  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_1.mdl

     文件       1474  2010-07-26 11:58  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_10.m

     文件      26000  2010-07-21 21:18  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_11.mdl

     文件        150  2010-07-26 12:06  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_11plot.m

     文件        959  2010-07-26 12:08  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_12.m

     文件       1318  2010-07-26 12:24  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_13.m

     文件      24121  2010-07-26 12:27  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_14.mdl

     文件        155  2004-06-13 12:21  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_14int.m

     文件        150  2010-07-26 12:27  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_14plot.m

     文件       1507  2010-07-26 12:46  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_15.m

     文件       1257  2010-07-26 12:47  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_16.asv

     文件       1250  2010-07-26 12:49  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_16.m

     文件        681  2011-07-09 16:25  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_17.m

     文件       1600  2011-07-09 16:28  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_18.asv

     文件       1599  2011-07-09 16:31  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_18.m

     文件      29883  2010-07-26 13:56  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_19.mdl

     文件        248  2004-06-13 12:26  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_19int.m

     文件        150  2010-07-26 13:43  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_19plot.m

     文件      24308  2010-07-26 11:45  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_2.mdl

     文件       1258  2010-07-20 10:56  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_20.asv

     文件       1295  2010-07-26 13:45  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_20.m

     文件       1247  2010-07-26 13:48  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_21.m

     文件       1560  2010-07-26 13:50  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_22.m

     文件       1150  2010-07-26 13:55  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_23.m

     文件       1376  2010-07-20 12:11  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_24.asv

     文件       1371  2010-07-26 13:59  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_24.m

     文件       1006  2010-07-26 14:01  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_25.m

     文件       1483  2010-07-26 14:03  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_26.m

     文件      24770  2010-07-21 21:55  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_27.mdl

     文件        744  2010-07-20 13:18  PID第三版二次印刷仿真程序\chap1\chap1_27f.m

............此处省略316个文件信息