Harris角点检测matlab实现

img = imresize3（imread（‘pic.png‘） [1000 1000 3]）;
corn_thresh = 0.18;
interactive = 1;

% function [locscornerness] = detHarrisCorners（img corn_thresh interactive）
%% parse the parameters
if（~exist（‘corn_thresh‘‘var‘））
    corn_thresh = 0.01;
end

if（~exist（‘interactive‘‘var‘））
    interactive = 0;
end

if（size（img3）>1）
    img = rgb2gray（img）;
end


%%
[nrnc] = size（img）;

%Filter for horizontal and vertical direction
fx = [1 0 -1];
fy = [1; 0; -1];

% Convolution of image with dx and dy
Ix = conv2（img fx ‘same‘）;
Iy = conv2（img fy ‘same‘）;

if（interactive）
    figure（1）; % imagesc 对图像进行缩放后显示
    subplot（121）; imagesc（Ix）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ix‘）;
    subplot（122）; imagesc（Iy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Iy‘）;
    cdata = print（‘-RGBImage‘）;
    %imwrite（cdata fullfile（‘corner‘ [name ‘-grad.png‘]））;
    imwrite（cdata ‘/Users/liziniu/Downloads/计算机视觉与模式识别/角点检测/affine_transform/corner/grad.png‘）;
end

%% Raw Hessian Matrix
% Hessian Matrix Ixx Iyy Ixy
Ixx = Ix.*Ix;
Ixy = Ix.*Iy;
Iyy = Iy.*Iy;

if（interactive）
    figure（2）; title（‘Before Smoothing‘）;
    subplot（221）; imagesc（Ixx）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixx‘）;
    subplot（222）; imagesc（Ixy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixy‘）;
    subplot（223）; imagesc（Ixy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixy‘）;
    subplot（224）; imagesc（Iyy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixy‘）;
    cdata = print（‘-RGBImage‘）;
    %imwrite（cdata fullfile（‘corner‘ [name ‘-rawHessian.png‘]））;
    imwrite（cdata ‘/Users/liziniu/Downloads/计算机视觉与模式识别/角点检测/affine_transform/corner/rawHessian.png‘）;
end

%% Gaussian filter definition （https://en.wikipedia.org/wiki/Canny_edge_detector）
G = [2 4 5 4 2; 4 9 12 9 4;5 12 15 12 5;4 9 12 9 4;2 4 5 4 2];
G = 1/159.* G;

% Convolution with Gaussian filter
Ixx = conv2（Ixx G ‘same‘）;
Ixy = conv2（Ixy G ‘same‘）;
Iyy = conv2（Iyy G ‘same‘）;

if（interactive）
    figure（3）; title（‘After Smoothing‘）;
    subplot（221）; imagesc（Ixx）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixx‘）;
    subplot（222）; imagesc（Ixy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixy‘）;
    subplot（223）; imagesc（Ixy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Ixy‘）;
    subplot（224）; imagesc（Iyy）; axis equal image off; colormap（‘gray‘）; title（‘Iyy‘）;
    cdata = print（‘-RGBImage‘）;
    %imwrite（cdata fullfile（‘corner‘ [name ‘-smoothHessi