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基于改进人工势场法的不同形状的障碍物避障算法程序

function Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
      deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
      r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
      if deltaX（i）>0
          theta=acos（deltaX（i）/r（i））;
      else
          theta=pi-acos（deltaX（i）/r（i））;
      end
      %if i==1%表示是目标
       %   angle=theta;
      %else
       %   angle=theta;
      %end     
      Y（i）=theta;%保存每ll个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
  end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        586  2012-06-15 10:32  4正方形障碍物避障程序及结果\angle.m

     文件        302  2012-07-27 11:02  4正方形障碍物避障程序及结果\Attractforce.m

     文件       1105  2012-08-09 22:52  4正方形障碍物避障程序及结果\compute_repulsion.m

     文件       2515  2012-08-09 23:14  4正方形障碍物避障程序及结果\wurenting.m

     文件      21155  2012-08-09 23:15  4正方形障碍物避障程序及结果\仿真结果.docx

     文件        586  2012-06-15 10:32  1直线障碍物程序及结果\angle.m

     文件        302  2012-07-27 11:02  1直线障碍物程序及结果\Attractforce.m

     文件       1106  2012-08-09 18:08  1直线障碍物程序及结果\compute_repulsion.m

     文件       2513  2014-05-13 22:12  1直线障碍物程序及结果\wurenting.m

     文件      21053  2012-08-09 18:10  1直线障碍物程序及结果\仿真结果.docx

     文件        586  2012-06-15 10:32  2折线障碍物避障程序及结果\angle.m

     文件        302  2012-07-27 11:02  2折线障碍物避障程序及结果\Attractforce.m

     文件       1101  2012-08-09 17:03  2折线障碍物避障程序及结果\compute_repulsion.m

     文件       2512  2014-05-13 22:25  2折线障碍物避障程序及结果\wurenting.m

     文件      21016  2012-08-09 17:44  2折线障碍物避障程序及结果\仿真结果.docx

     文件        586  2012-06-15 10:32  3曲线障碍物避障程序及结果\angle.m

     文件        302  2012-07-27 11:02  3曲线障碍物避障程序及结果\Attractforce.m

     文件       1105  2012-08-09 16:24  3曲线障碍物避障程序及结果\repulsionforce1.m

     文件       2513  2012-08-09 22:44  3曲线障碍物避障程序及结果\wurenting.m

     文件      21199  2012-08-09 22:48  3曲线障碍物避障程序及结果\仿真结果.docx

     目录          0  2014-05-13 22:36  4正方形障碍物避障程序及结果

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