自动检测车道线

利用霍夫线自动检测车道线并判断是否偏离

clear;
clc;
warning off all
%% 视频读取
mov=VideoReader（‘行车记录2_720P.avi‘）; %读入视频

nframes = mov.NumberOfframes;
vidHeight = mov.Height;
vidWidth = mov.Width;


%% 车道线检测，边缘检测 + hough变换

% % % 从视频中等间隔提取图像
movpicture（11） = struct（‘cdata‘zeros（vidHeightvidWidth 3‘uint8‘）‘colormap‘[]）;
numpic=0;
% 循环，依次计算10幅图片
k_r = [];k_l = [];
b_r = [];b_l = [];
dr = [];dl = [];
lim_r = [];lim_l = [];
y00 = [];
%摄像头离地高度h  车道宽度 b 车身宽度 bc
h = 1.1;b = 3.75;bc = 1.8;

beta = atan（h/50）;%摄像头与水平面夹角，离地高度 h 最远视距50m

for i=1:floor（nframes/9）:nframes
    fprintf（‘**************正在检测第%d帧画面*************\n‘i）;
    numpic=numpic+1;
    movpicture（numpic）.cdata = read（movi）;
    strtemp=strcat（int2str（numpic）‘.‘‘jpg‘）;%将每祯转成jpg的图片
    imwrite（movpicture（numpic）.cdatastrtemp）; 
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     498510  2015-05-31 12:40  line\QQ截图20150531124015.bmp

     文件       9009  2015-06-01 10:48  line\roadDetect5_9.m

     文件      48707  2015-05-31 10:55  line\rsulte.jpg

     文件     689432  2015-05-31 11:01  line\汽车偏离车道线的图像分析与视觉计算方法.pdf

     文件   16081960  2015-05-31 11:25  line\行车记录2_720p.avi

     目录          0  2015-06-01 10:41  line

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             17327618                    6