小车避障仿真

simulink仿真的小车避障，模糊控制

function us = controlf2（u）
e1 = u（1）;
r1 = u（2）;
us=1;
L=4*pi;
e=e1;
r=r1;
if（（e-L）&&（r-L））
    if（（abs（e1）>abs（r1））&&（e1~=abs（r1）））
        us=（L/（2*（2*L-abs（e））））*（e+r）;   %% ic1ic2ic5ic6
    elseif （（abs（r1）>abs（e1））&&（e1~=abs（r1）））
        us=（L/（2*（2*L-abs（r））））*（e+r）;   %% ic3ic4ic7ic8
    end
else
    if（（e1>L）&&（-L        us=（L+r）/2;                     %%ic9ic10
    end
    if （（r1>L）&&（-L        us=（L+e）/2;                     %%ic11ic12
    end
    if（（e1<-L）&&（-L        us=（-L+r）/2;                     %%ic13ic14
    end
    if （（r1<-L）&&（-L        us=（-L+e）/2;                     %%ic15ic16
    end
    if （（e1>L）&&（r1>L））
        us=L;                           

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1044  2020-11-25 23:10  Extracto\controlf2.m
     文件       85723  2020-11-25 23:10  Extracto\PathtrackingReducido.mdl
     文件       89584  2020-11-25 23:10  Extracto\PathtrackingReducido.mdl.r2010a
     文件         229  2020-11-25 23:10  Extracto\Readme.txt
     文件        1696  2020-11-25 23:10  Extracto\tra1.m
     文件        1694  2020-11-25 23:10  Extracto\tra2.m
     文件        1748  2020-11-25 23:10  Extracto\tra3.m
     文件        1691  2020-11-25 23:10  Extracto\tra4.m
     文件        1723  2020-11-25 23:10  Extracto\tra5.m
     文件        1691  2020-11-25 23:10  Extracto\tra6.m
     文件        1727  2020-11-25 23:10  Extracto\tra7.m