DMC matlabM文件

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%离线准备工作
%阶跃响应模型系数
N=70;%截断时间

sys1=tf（2[41]‘inputdelay‘4）;     %传递函数形式
sys2=tf（2.4[31]‘inputdelay‘6）;
dsys=tf（1[21]）;
%step（sys）
Ts=1;%采样时间等同于tfd2mod中的delt
dsys1=c2d（sys1Ts）;
dsys2=c2d（sys2Ts）;
sysd=c2d（dsysTs）;
[num1 den1]=tfdata（dsys1‘v‘）;
[num2 den2]=tfdata（dsys2‘v‘）;
[numd dend]=tfdata（sysd‘v‘）;
[yptpxp]=step（dsys1N）;
a=[yp（2:end）];%因为step的第一个值是从0时刻开始的，而模型阶跃系数是从s1第一个时刻开始的
%计算动态矩阵A
P=60;M=1;%预测时域，控制时域
alfa=1;%加权系数
R=eye（M）;
tend=180;%运行时间
nn=tend/Ts;
for j=1:M
    for i=j:P
        A（ij）=a（i-j+1）;
    end
end
alfa0=alfa*abs（A‘*A）;

for i=1:P
    k=0;
    for j=i:N-2
    A0（ij）=a（N-k）-a（N-k-1）;
    k=k+1;
    end
end
for i=1:P
    A0（iN-1）=a（i+1）;
end

for i=1:P
    H（i）=1;
end
Q=eye（P）;

for i=1:N-1
    U（i）=0;
end

for i=1:10
    e（i）=0;
    Y1（i）=0;
    Y2（i）=0;
    Yy（i）=0;
    Yc（i）=0;
    Yd（i）=0;
end
%确定设定值
for j=1:nn+1
        Ysp（j）