迭代学习控制PID参数优化，matlab程序

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%求:KpKiKd
%本程序说明:针对一种连续系统的传递函数，先把它转换为离散，目的是
%求Markov矩阵，通过矩阵运算，求出最佳的适合学习的KpKiKd参数.
disp（‘原始连续传递函数H（s）为:‘）;
num2=[0 40 20];
den2=[10 34 16];
%%显示连续的传递函数
sys=tf（num2den2）;
%%波特图
% figure（1）
% bode（sys）
[A B C D]=tf2ss（num2den2）;
     disp（‘状态方程系数ABCD‘）;
      A
      B
      C
      D
%求离散系统，连续系统转换为离散
Ts=0.4;%采样时间.自己设定，程序入口的参数
Number=60/Ts +1;%求仿真过程中的数据点个数
[num den]=c2dm（num2den2Ts‘zoh‘）;%传递函数，用零阶保持器
Ut=ones（1Number）; t=linspace（060Number）;
sysLs=tf（numden-1）;
%%显示转换后离散传递函数
 disp（‘转换为z传递函数H（z）为:‘）
 sysLs
%[yld ylx]=step（num2den2t）;%连续系统阶越，结果与下式相同
[yd yx]=dstep（numdenNumber）;
SystemStop=0;%系统能否继续运行标志
[pz]=pzmap（sys）;
for i= 1:length（p）
    if p（i）>=0
        disp （‘此系统有极点位于右半平面，不稳定，不适合学习控制，程序终止‘）
           p;
        SystemStop=1;%系统能否继续运行标志
    break;
    end  %退出for循环
end
if SystemStop==1
    return;%系统停止
end
%求Hp传递矩阵，目的是求markov矩阵
temp1=0;temp2=0;
Hp=zeros（1Number-1） ;
for i=1 : Number-1%其实就是对应Kp的矩阵