ADRC自抗扰控制器MATLAB程序

演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。

function adrc（）
    %运行次数
    round_time = 5000;
    %步进
    step = 5;
    %时基
    ts = 0.01;
    %快速因子
    r = 10;
    %滤波因子
    h0 = 0.1;
    %位置
    pos = 1:1:round_time;
    %时间轴
    times = pos*ts;
    %β0
    beta_01 = 100;
    beta_02 = 300;
    beta_03 = 1000;
    z1 = zeros（1round_time）;
    z2 = zeros（1round_time）;
    z3 = zeros（1round_time）;
    input = zeros（1round_time）;
    output = zeros（1round_time）;
    sys=tf（1[1105]）;  %建立被控对象传递函数
    %sys=tf（1[12]）;  %建立被控对象传递函数
    dsys = c2d（systs‘z‘）
    [numden] = tfdata（dsys‘v‘）;
    input = sin（times）+rand（1round_time）/100;
    
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件         143  2017-05-18 07:16  ADRC-matlab-master\README.md
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............此处省略10个文件信息