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    发布日期: 2021-03-28
  • 语言: Matlab
  • 标签: matlab  

资源简介


在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序,但很多都有一些问题,比如目标不可达,角度计算错误等等。在这些的基础上,我进行了改进,使得能够更好地到达目标点,减少了震荡,但是依旧会出现几次震荡,愿高手继续完善。程序可以用C写出来,做机器人路径规划或者避障的同学,该文档有很高的参考性。

资源截图

代码片段和文件信息

function [angle_atangle_rep]= compute_angle(XX_targetX_obsn)%[angle_atangle_rep]是向量返回值X是机器人坐标,X_target目标点的坐标,X_robot是障碍的坐标向量是n*2矩阵
    for i=1:n%n个障碍物
         del_Xi=X_obs(i1)-X(1);%Xsum(i1)取第i行第1列,X(1)指X向量的第1个值
         del_Yi=X_obs(i2)-X(2);
         ri=sqrt(del_Xi^2+del_Yi^2);%ri为两点距离
         if del_Xi>0
             angle=asin(del_Xi/ri);
         else
             angle=pi+asin(del_Xi/ri);
         end
             angle_rep(i)=pi+angle;%保存每个障碍物角度在angle_rep向量里面      
    end
    %与目标点的夹角
         del_Xi=X_target(1)-X(1);
         del_Yi=X_target(2)-X(2);
         ri=sqrt(del_Xi^2+del_Yi^2);%ri为两点距离
         if del_Xi>0
             angle_at=asin(del_Xi/ri);
         else
             angle_at=pi+asin(del_Xi/ri);
         end
end


 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         859  2015-04-12 17:38  人工势场 - 模糊处理\compute_angle.m
     文件         262  2015-04-12 16:59  人工势场 - 模糊处理\compute_attraction.m
     文件         785  2015-04-12 18:12  人工势场 - 模糊处理\compute_repultion.m
     文件        1181  2015-04-13 10:32  人工势场 - 模糊处理\distance_fuzzyControl.m
     文件        2602  2015-04-13 10:43  人工势场 - 模糊处理\main.m
     目录           0  2015-04-13 10:43  人工势场 - 模糊处理\

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