资源简介
在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序,但很多都有一些问题,比如目标不可达,角度计算错误等等。在这些的基础上,我进行了改进,使得能够更好地到达目标点,减少了震荡,但是依旧会出现几次震荡,愿高手继续完善。程序可以用C写出来,做机器人路径规划或者避障的同学,该文档有很高的参考性。
代码片段和文件信息
function [angle_atangle_rep]= compute_angle(XX_targetX_obsn)%[angle_atangle_rep]是向量返回值X是机器人坐标,X_target目标点的坐标,X_robot是障碍的坐标向量是n*2矩阵
for i=1:n%n个障碍物
del_Xi=X_obs(i1)-X(1);%Xsum(i1)取第i行第1列,X(1)指X向量的第1个值
del_Yi=X_obs(i2)-X(2);
ri=sqrt(del_Xi^2+del_Yi^2);%ri为两点距离
if del_Xi>0
angle=asin(del_Xi/ri);
else
angle=pi+asin(del_Xi/ri);
end
angle_rep(i)=pi+angle;%保存每个障碍物角度在angle_rep向量里面
end
%与目标点的夹角
del_Xi=X_target(1)-X(1);
del_Yi=X_target(2)-X(2);
ri=sqrt(del_Xi^2+del_Yi^2);%ri为两点距离
if del_Xi>0
angle_at=asin(del_Xi/ri);
else
angle_at=pi+asin(del_Xi/ri);
end
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 859 2015-04-12 17:38 人工势场 - 模糊处理\compute_angle.m
文件 262 2015-04-12 16:59 人工势场 - 模糊处理\compute_attraction.m
文件 785 2015-04-12 18:12 人工势场 - 模糊处理\compute_repultion.m
文件 1181 2015-04-13 10:32 人工势场 - 模糊处理\distance_fuzzyControl.m
文件 2602 2015-04-13 10:43 人工势场 - 模糊处理\main.m
目录 0 2015-04-13 10:43 人工势场 - 模糊处理\
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