A星算法matlab实现

function astardemo
%ASTARDEMO Demonstration of ASTAR algorithm
%
%   Copyright Bob L. Sturm Ph. D. Assistant Professor
%   Department of Architecture Design and Media Technology
%     formerly Medialogy
%   Aalborg University i Ballerup
%     formerly Aalborg University Copenhagen
%   $Revision: 0.1 $  $Date: 2011 Jan. 15 18h24:24$

n = 20;   % field size n x n tiles  20*20的界面
wallpercent = 0.45;  % this percent of field is walls   45%的界面作为阻碍物（墙）

% create the n x n FIELD with wallpercent walls containing movement costs 
% a starting position STARTPOSIND a goal position GOALPOSIND the costs 
% A star will compute movement cost for each tile COSTCHART 
% and a matrix in which to store the pointers FIELDPOINTERS
[field startposind goalposind costchart fieldpointers] = ...
  initializeField（nwallpercent）;   %初始化界面

% initialize the OPEN and CLOSED sets and their costs
setOpen = [startposind]; setOpenCosts = [0]; setOpenHeuristics = [Inf];
setClosed = [];